特許

J-GLOBAL ID：200903013964943079

協調駆動機構およびそれを用いたロボット用関節機構

発明者： 原田 証英
出願人/特許権者： 原田電子工業株式会社
代理人 (1件)： 杉村 興作
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-077943
公開番号（公開出願番号）：特開2004-283940
出願日： 2003年03月20日
公開日（公表日）： 2004年10月14日
要約：

【課題】二つの駆動手段を何れも小型化し得るとともに、それらの駆動手段の配置の制約を小さくし得るようにすることにある。【解決手段】互いに共通の第1の回動軸線C1周りに回動可能に配置された内側駆動軸1および外側駆動軸2と、内側駆動軸1の一端部を回動駆動するサーボモータ3と、内側駆動軸1の前記一端部と同じ側に位置する外側駆動軸2の一端部を回動駆動するサーボモータ4と、内側駆動軸1の他端部に結合された傘歯車5と、外側駆動軸2の他端部に結合された傘歯車6と、内側駆動軸1および外側駆動軸と共通の第1の回動軸線C1周りに回動可能に支持されたフレーム7と、第1の回動軸線C1に直交する第2の回動軸線C2周りに回動可能にフレーム7に支持された支持軸8と、支持軸8に結合されるとともに傘歯車5,6と噛合した差動傘歯車9と、を具えてなるものである。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

互いに共通の第1の回動軸線(C1)周りに回動可能に配置された内側駆動軸(1)および外側駆動軸(2)と、 前記内側駆動軸の一端部を回動駆動する第1の駆動手段(3)と、 前記内側駆動軸の前記一端部と同じ側に位置する、前記外側駆動軸の一端部を回動駆動する第2の駆動手段(4)と、 前記内側駆動軸の他端部に結合された第1の駆動輪(5)と、 前記外側駆動軸の他端部に結合された第2の駆動輪(6)と、 前記内側駆動軸および前記外側駆動軸と共通の前記第1の回動軸線(c1)周りに回動可能に支持されたフレーム(7)と、 前記第1の回動軸線(C1)に直交する第2の回動軸線(C2)周りに回動可能に前記フレームに支持された支持軸(8)と、 前記支持軸に結合されるとともに前記第1の駆動輪および前記第2の駆動輪と駆動結合した差動輪(9)と、 を具えてなる、協調駆動機構。

IPC (1件)：

B25J17/00

FI (1件)：

B25J17/00 L

Fターム (9件)：

3C007BT15 ,  3C007CV09 ,  3C007CW09 ,  3C007CY36 ,  3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007HT16 ,  3C007HT24 ,  3C007HT30

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭63-074590
  
• 特開平1-150042
  
• 特開昭63-074590
  
• 特開平1-150042