特許

J-GLOBAL ID：200903013998356040

移動体の階段などの認識方法

発明者： 渡辺 龍人
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-057446
公開番号（公開出願番号）：特開平5-223549
出願日： 1992年02月10日
公開日（公表日）： 1993年08月31日
要約：

【要約】【構成】 外界の3次元情報を得て移動する脚式移動ロボットにおいて、階段の2値画像を得、白領域を抽出し、各段の四辺形の種類を判別し、その端点を抽出し、重心を求めて左右の対応づけを行う。【効果】 階段の特性を利用して対応づけを行うことから、簡易に階段を認識してその3次元位置情報を得ることができる。

請求項（抜粋）：

1つまたは複数の視覚センサを有し、それから得られる情報を参考にして移動制御を行い移動する移動体において、a.前記視覚センサから得られる画像に対する所定の2値化処理により、各面内の殆どの画素がそれらの面を区分する境界領域内及び背景内の画素とは異なる出力値を持つような多面体を含む外界について前記2値化処理を施して2値画像を得、b.2値のいずれかについて画像における面積を求め、及びc.求めた面積に基づいて多面体を認識する、ことからなる移動体の多面体の認識方法。

IPC (7件)：

G01B 11/24 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/04 ,  G01C 3/06 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 460 ,  G05D 1/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭59-079377
  
• 特開平3-148983
  
• 特開平2-039276
  
• 特開平3-150403