特許
J-GLOBAL ID：200903014102528618
ロボットの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-199884
公開番号（公開出願番号）：特開平8-066879
出願日： 1994年08月24日
公開日（公表日）： 1996年03月12日
要約：
【要約】【目的】 倣りロボットの座標系の設定に当り位置データのサンプリング遅れを軽減した。【構成】 進行方向を現在位置PC と目標位置PA によるベクトルから、押し付け方向を現在位置Pn と前回サンプリング位置Pn-1 によるベクトルからそれぞれ求め、しかも押付け力偏差Eと変化量ΔEとで座標系の補正をした。
請求項（抜粋）：
現在位置と前回サンプリング位置とによるベクトルをZ-X平面に投影して新X軸とし、このX軸とY軸との外積として新Z軸を求め、更に押付け力の目標値と現在の検出力との偏差値Eと前回サンプリングでの偏差値との変化量ΔEを求め、この偏差値Eと変化量ΔEとにより得られる角度にて倣い座標系をY軸方向回りに回転させて新たな倣い座標系を得るロボットの制御方法。
IPC (2件)：
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