特許
J-GLOBAL ID：200903014305365366
ロボット装置の位置等の較正方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西村 政雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-088062
公開番号（公開出願番号）：特開平6-274213
出願日： 1993年03月22日
公開日（公表日）： 1994年09月30日
要約：
【要約】【目的】 直交座標上の計測をなくしてアーム軸回転角のみで、アーム形多関節ロボットの絶対位置精度を確保するのに未知変数配列及び定数配列の諸元を修正パウエル法の繰り返し論理演算を適用し、さらなる精度の向上と演算速度の上昇を図る。【構成】 ロボット装置の原点位置精度向上のためのロボットキャリブレーション(RBCAL) とツールの寸法精度向上のためのツールキャリブレーション(TPCAL)とロボットとワーク間の位置のキャリブレーションを行うワークキャリブレーション(WKCAL,WKMOV) を修正パウエル法を適用し、繰り返し論理演算により最適値(最小値)を求める。
請求項（抜粋）：
関節軸の回転角度検出手段を各軸に有する複数の関節からなる多軸ロボットと、そのロボットを駆動する制御手段と、データ処理手段を備えたロボット装置における位置等の較正方法において、ロボット、ツール、ワークの少なくとも1つの諸元に基づくデータであって誤差を内包したデータ、並びに前記ロボットに位置・姿勢を教示したとき前記各回転角度検出手段で得られるデータから、修正パウエル法を用いて前記誤差を内包したデータのそれぞれを変化させて、誤差の平均値を算出し、その平均値が最小となる前記誤差を内包したデータの値を求めて、ロボットの位置等の誤差を較正することを特徴とするロボット装置の位置等の較正方法。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, B25J 9/22
