特許

J-GLOBAL ID：200903014339336055

ロボット制御装置

発明者： 森 宣仁
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-206051
公開番号（公開出願番号）：特開2000-039911
出願日： 1998年07月22日
公開日（公表日）： 2000年02月08日
要約：

【要約】【課題】 ワークの厳密な位置決め可動領域の極端な制限なく干渉の有無をチェックできるロボット制御装置を提供する。【解決手段】 ロボットハンド部分3を端点A,B,Cを中心とした球とこの球の中心どおしをつないだビームとでモデル化すると共に上記ロボットハンド部分3の可動領域を上記箱5の形状から設定し、上記可動領域内にあって上記球とビームの位置と姿勢から各々の上記軸の可動領域を更に限定したものである。

請求項（抜粋）：

ロボットと物との干渉を防止するロボットの制御装置において、ロボットハンド部分を球とこの球の中心どおしをつないだビームとでモデル化すると共に上記ロボットハンド部分の可動領域を上記物の形状から設定し、上記可動領域内にあって上記球とビームの位置と姿勢から各々の上記軸の可動領域を更に限定した、ことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (4件)：

G05B 19/4155 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/19

FI (4件)：

G05B 19/403 T ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/19 M ,  G05B 19/18 D

Fターム (10件)：

3F059AA01 ,  3F059BA03 ,  3F059CA06 ,  3F059FC02 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09 ,  5H269DD05 ,  5H269NN18