特許
J-GLOBAL ID：200903014371089590
ロボツトによる物体操作のための能動的カメラ探索装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
深見 久郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-297509
公開番号（公開出願番号）：特開平5-138582
出願日： 1991年11月14日
公開日（公表日）： 1993年06月01日
要約：
【要約】【目的】 この発明はカメラを目的物体に対して能動的に探索して視覚的なフィードバック制御をより簡潔,安定かつ正確にして効率よく行なえることのできるようなロボットによる物体操作のための能動的カメラ探索装置を提供することを主要な特徴とする。【構成】 カメラ5でロボット1と目的物体2とを撮像し、その撮像出力を画像処理部9で画像処理し、両者の相対的位置関係を求める。ロボット制御部4によってロボット1を目的物体2に近接させ、ロボット1が目的物体2の上に来ると、カメラ制御部7を制御してカメラ5を移動し、再びロボット1と目的物体2との相対位置関係を求め、ロボット1を目的物体2に近接させる。もし、障害物によってロボット1が認識できなくなると、カメラ5を上方向に移動させ、ロボット1と目的物体2との相対位置関係を求める。
請求項（抜粋）：
カメラで目的物体を撮像しながらロボットで前記物体を操作するロボットによる物体操作のための能動的カメラ探索装置であって、前記カメラの画像出力を処理する画像処理手段、前記カメラを制御するカメラ制御手段、前記ロボットを制御するロボット制御手段、および前記画像処理手段によって処理された画像信号に応じて、前記ロボットと前記目的物体との相対位置関係を求め、前記ロボット制御手段によって前記ロボットを前記目的物体に近づくように該ロボットを制御させ、前記カメラ制御手段によって前記カメラの撮像位置を変えるように制御させ、再度前記ロボット制御手段によって前記ロボットが前記目的物体に近づけるように制御させる制御手段を備えた、ロボットによる物体操作のための能動的カメラ探索装置。
IPC (3件)：
B25J 19/04
, B25J 13/08
, G05D 3/12
