特許

J-GLOBAL ID：200903014424359005

流体荷役装置における船舶の甲板検知制御装置

発明者： 高橋 忠也 ,  青木 正満 ,  熊谷 俊之 ,  岡本 邦良 ,  流谷 敏文
出願人/特許権者： 株式会社新潟鉄工所 ,  大阪瓦斯株式会社
代理人 (1件)： 古谷 史旺 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-072214
公開番号（公開出願番号）：特開平7-285600
出願日： 1994年04月11日
公開日（公表日）： 1995年10月31日
要約：

【要約】【目的】 本発明は、手すりの高さを測定しないでも、管継手と手すりが接触しない移動経路を決定し、確実に管継手を甲板上の所定の高さに垂直降下させることを目的とする。【構成】 アウトボードアームの先端等に設けられて甲板までの距離を計測する垂直距離センサを有し、制御装置の記憶装置には、船舶の仕様を基にして計算されたシーバース上の基準点からの設計上の水平距離,垂直距離で示される位置の甲板の手すりを管継手が越えた後、垂直下降するように決定された自動接続運転経路と垂直限界値とが記憶され、制御装置の判断手段は、アーム先端座標演算手段,座標比較手段,経路倣い制御手段,増幅手段,インボードアーム用アクチュエータ,アウトボードアーム用アクチュエータ,水平旋回用アクチュエータ,管継手下降判断手段とを備えている。

請求項（抜粋）：

シーバースに立設された立上り管と、立上り管に水平面及び垂直面で回動自在に接続されたインボードアームと、インボードアームの先端に垂直面で回動自在に接続されたアウトボードアームと、アウトボードアームの先端に設けられ船舶側の被接続管に接続された管継手と、インボードアームの角度を測定するインボードアーム角度センサと、アウトボードアームの角度を測定するアウトボードアーム角度センサと、インボードアームの水平面での旋回角度を測定する水平旋回角度センサと、アウトボードアームの先端または管継手に設けられて甲板までの距離を計測する垂直距離センサと、入力側に垂直距離センサが接続されるとともに記憶装置,判断手段を有する制御装置とを備え、前記制御装置の記憶装置には、船舶の重量,積載量等の仕様を基にして計算されたシーバース上の基準点からの設計上の水平距離,垂直距離で示される位置の甲板の手すりを管継手が越えた後、垂直下降するように決定された自動接続運転経路と、管継手が停止する甲板上からの所定の高さの垂直限界値とが記憶され、前記制御装置の判断手段は、インボードアーム角度センサにより検出されたインボードアーム角度変数,アウトボードアーム角度センサにより検出されたアウトボードアーム角度変数,水平旋回角度センサにより検出された水平旋回角度変数に基づいて管継手の現在位置座標を計算するアーム先端座標演算手段と、管継手の現在座標と自動接続運転経路上の座標が同じか否かを判断する座標比較手段と、自動接続運転経路上における任意の座標の微小時間経過後の座標を計算する経路倣い制御手段と、管継手の現在座標と記憶装置の自動接続運転経路上の座標との偏差に応じて所要の操作量の信号を出力する増幅手段と、経路倣い制御手段または増幅手段からの信号で作動するインボードアーム用アクチュエータと、経路倣い制御手段または増幅手段からの信号で作動するアウトボードアーム用アクチュエータと、経路倣い制御手段または増幅手段からの信号で作動する水平旋回用アクチュエータと、垂直距離センサにより検出された垂直距離変数と記憶装置の垂直限界値を照合し、垂直距離変数が垂直限界値より大きい場合に、管継手の下降を続行すべく判断する管継手下降判断手段とを備えていることを特徴とする流体荷役装置における船舶の甲板検知制御装置。

IPC (2件)：

B67D 5/70 ,  B25J 17/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭54-084618
  
• 特公昭63-026040