特許
J-GLOBAL ID：200903014623549166
移動体の位置及び姿勢の測定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
松浦 憲三
, 松浦 憲三 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-125444
公開番号（公開出願番号）：特開平7-332923
出願日： 1994年06月07日
公開日（公表日）： 1995年12月22日
要約：
【要約】【目的】移動体側に逆反射体を持たせるだけで、移動体を追尾しながらその移動体の位置及び姿勢を高精度に測定することができるようにする。【構成】それぞれ同一直線上にない3つの逆反射体T1 〜T3 を3次元位置及び姿勢が変化する移動体に固定し、これらの逆反射体T1 〜T3 を追尾し、その追尾している逆反射体の変位を測定する少なくとも7台の追尾式レーザ干渉計S11〜S34をそれぞれ所定位置に固定する。次に、各追尾式レーザ干渉計S11〜S34をいずれか1つの逆反射体に向け、移動体を移動させながら各追尾式レーザ干渉計によってそれぞれ測定される変位に基づいて所定の座標系における各追尾式レーザ干渉計の位置を算出したのち、各追尾式レーザ干渉計S11〜S34をそれぞれ対応する逆反射体T1 を追尾するように振り分け、各追尾式レーザ干渉計S11〜S34によって測定される変位に基づいて各逆反射体T1 〜T3 の3次元位置を算出し、上記のようにして算出される3つの逆反射体T1 〜T3 の位置から任意の時刻における移動体の位置及び姿勢を測定するようにしている。
請求項（抜粋）：
それぞれ同一直線上にない第1、第2及び第3の逆反射体を3次元位置及び姿勢が変化する移動体に固定し、前記第1、第2及び第3の逆反射体のうちのいずれかを追尾し、その追尾している逆反射体の変位を測定する少なくとも7台の追尾式レーザ干渉計をそれぞれ所定位置に固定し、各追尾式レーザ干渉計をいずれか1つの逆反射体に向け、前記移動体を移動させながら各追尾式レーザ干渉計によってそれぞれ測定される変位に基づいて所定の座標系における各追尾式レーザ干渉計の位置を算出し、ある時刻tn における前記第1の逆反射体の前記座標系における位置と、時刻tn から時刻tn+1 までの間における前記第1の逆反射体を追尾する少なくとも3台の追尾式レーザ干渉計によってそれぞれ測定される3つ以上の変位とに基づいて時刻tn+1 における第1の逆反射体の位置を算出し、前記時刻tn における前記第2の逆反射体の前記座標系における位置と、時刻tn から時刻tn+1 までの間における前記第2の逆反射体を追尾する少なくとも2台の追尾式レーザ干渉計によってそれぞれ測定される2つ以上の変位及び前記時刻tn+1 における前記第1の逆反射体の位置からの第2の逆反射体の距離のうちの3つ以上の情報に基づいて時刻tn+1 における第2の逆反射体の位置を算出し、前記時刻tn における前記第3の逆反射体の前記座標系における位置と、時刻tn から時刻tn+1 までの間における前記第2の逆反射体を追尾する少なくとも1台の追尾式レーザ干渉計によって測定される1つ以上の変位、前記時刻tn+1における前記第1の逆反射体の位置からの第3の逆反射体の距離及び前記時刻tn+1 における前記第2の逆反射体の位置からの第3の逆反射体の距離のうちの3つ以上の情報に基づいて時刻tn+1 における第3の逆反射体の位置を算出し、上記のようにして算出される前記第1、第2及び第3の逆反射体の位置から任意の時刻における移動体の位置及び姿勢を測定することを特徴とする移動体の位置及び姿勢の測定方法。
IPC (4件)：
G01B 9/02
, G01B 11/00
, G01J 3/45
, G01J 9/02
