特許

J-GLOBAL ID：200903014646316690

道路形状推定装置

発明者： 小島 祥子 ,  二宮 芳樹
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
代理人 (1件)： 藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-148687
公開番号（公開出願番号）：特開2001-331787
出願日： 2000年05月19日
公開日（公表日）： 2001年11月30日
要約：

【要約】【課題】 前景を撮像する撮像装置として単眼のカメラのみを車載した道路形状推定装置において、十分な形状推定精度や、信頼性を確保する。【解決手段】 本道路画像取得手段1は画像中にある道路形状を抽出するものであり、白線や道路端を画像処理によって抽出する画面内道路形状抽出手段からなる。白線抽出の方法は、前方画像をモノクロに変換し微分フィルタによって輝度変化を取得し、輝度変化が大きい部分を白線として抽出を行う方法等がある。道路地図取得手段1は、取得した地図情報から自車両が走行する道路端の座標点を道路形状として抽出するものであり、地図面内道路形状抽出手段からなる。画像道路情報と地図道路情報を用い、三次元道路形状を推定すれば、画像の投影誤差を排除し、単体で推定するよりも精度よく道路形状を推定することができる。この様な道路形状推定装置は、例えば、先行車両判定や自動操舵に有用である。

請求項（抜粋）：

自車両の前景を画像データとして取得する撮像装置を有し、前記自車両が走行中又は走行すると予想される道路の形状を推定する車載用の道路形状推定装置であって、前記道路の第1形状候補を前記画像データから抽出する画像道路形状抽出手段と、前記自車両の周辺の地図データを取得する地図データ取得手段と、前記道路の第2形状候補を前記地図データから抽出する地図道路形状抽出手段と、前記第1形状候補と前記第2形状候補とを3次元又は2次元で構成された一つの論理的空間に投影し、この投影された双方の道路形状の前記論理的空間における重なり状態に基づいて、前記道路の形状、前記道路の路面に対する前記自車両の姿勢、又は、前記道路に対する前記自車両の絶対位置を推定する道路形状推定手段とを有することを特徴とする道路形状推定装置。

IPC (8件)：

G06T 1/00 330 ,  G06T 1/00 315 ,  G01B 11/24 ,  G01S 13/93 ,  G01S 17/93 ,  G06T 11/60 300 ,  G08G 1/16 ,  G09B 29/10

FI (8件)：

G06T 1/00 330 A ,  G06T 1/00 315 ,  G01S 13/93 Z ,  G06T 11/60 300 ,  G08G 1/16 C ,  G09B 29/10 A ,  G01B 11/24 K ,  G01S 17/88 A

Fターム (58件)：

2C032HB05 ,  2C032HB22 ,  2C032HC01 ,  2C032HC05 ,  2C032HC08 ,  2C032HC23 ,  2C032HD03 ,  2F065AA14 ,  2F065AA56 ,  2F065BB05 ,  2F065BB27 ,  2F065CC40 ,  2F065DD00 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF64 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ45 ,  2F065RR06 ,  2F065SS13 ,  2F065UU05 ,  5B050AA01 ,  5B050BA09 ,  5B050BA11 ,  5B050EA07 ,  5B050EA19 ,  5B050EA28 ,  5B050FA02 ,  5B057AA06 ,  5B057CA13 ,  5B057CB13 ,  5B057DB03 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180FF05 ,  5J070AC01 ,  5J070AC02 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AK22 ,  5J070BD08 ,  5J070BF19 ,  5J084AA02 ,  5J084AA05 ,  5J084AB20 ,  5J084AC02 ,  5J084DA01 ,  5J084EA40