特許

J-GLOBAL ID：200903014801274656

ハンドリングロボットのオフラインプログラムシステム

発明者： 竹原 直樹 ,  浜田 豊秀 ,  山田 正
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-050113
公開番号（公開出願番号）：特開平7-256578
出願日： 1994年03月22日
公開日（公表日）： 1995年10月09日
要約：

【要約】【目的】本発明は、制御系に左右されず、搬送中のワークの振動を押さえ短時間でワークを搬送するオフラインティーチングシステムを提供することを目的とする。【構成】オフラインシミュレーションシステムにおいて、ロボットの動作速度をパラメータとし、ロボット動作中にロボットに把持された状態のワークにかかる振動加速度を算出する振動加速度演算部と、振動加速度演算部の結果を元に指定された振動加速度以下で動作し得る動作速度を決定する動作速度決定部と、動作速度と動作経路からロボットの動作時間を算出し、動作時間の総和が最小となる動作速度の組み合わせを決定する動作速度組み合わせ部とからなる。

請求項（抜粋）：

ワークをハンドリングし搬送するハンドリングロボットのモデルとワークモデルと前記ハンドリングロボットのモデルが動作する環境のモデルを画像出力装置上に表示し、前記画像出力装置上でハンドリングロボットの動作プログラムを作成するオフラインシミュレーションシステムにおいて、前記ハンドリングロボットの動作速度をパラメータとし、前記ハンドリングロボット動作中に前記ハンドリングロボットに把持された状態の前記ワークにかかる振動加速度を算出する振動加速度演算部を有することを特徴とする、ハンドリングロボットのオフラインプログラムシステム。