特許

J-GLOBAL ID：200903014976605728

移動体用の障害物検出装置

発明者： 荒木 秀和
出願人/特許権者： 松下電工株式会社
代理人 (2件)： 西川 惠清 ,  森 厚夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-076000
公開番号（公開出願番号）：特開2006-262009
出願日： 2005年03月16日
公開日（公表日）： 2006年09月28日
要約：

【課題】姿勢安定装置のような機構を不要とし、かつハフ変換に比較して処理負荷を軽減することができる移動体用の障害物検出装置を提供する。【解決手段】距離画像センサ11は、移動体本体2に搭載され移動体本体2が走行しようとする面を含む空間領域を斜め下向きに撮像する。基準画像記憶部15には、移動体本体2が平面上を走行する際に距離画像センサ11で生成されることが予測される角度範囲内の平面の距離画像が所定の刻み幅で候補基準画像として格納される。差分画像生成部12は、基準画像記憶部15に格納された複数の候補基準画像のうち距離画像センサ11で生成された距離画像との差分画像を生成し、基準距離画像選択部13は、差分画像において一致領域の面積が最大になる候補基準画像を基準距離画像として選択する。判断部14は、この基準距離画像に対する差分画像の一致領域以外を障害物が存在する領域とする。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

移動体本体に搭載され移動体本体が走行しようとする面を含む空間領域を斜め下向きに撮像し画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像センサと、移動体本体が平面上を走行する際に距離画像センサで生成されることが予測される角度範囲内の平面の距離画像を所定の刻み幅で候補基準画像として格納した基準画像記憶部と、基準画像記憶部に格納された複数の候補基準画像のうち距離画像センサで生成された距離画像との差分画像において差分値が規定の閾値以下である一致領域の面積が最大になる候補基準画像を基準距離画像として選択する基準距離画像選択部と、基準距離画像選択部で選択された基準距離画像に対する差分画像における一致領域以外を障害物が存在する領域と判断する判断部とを備えることを特徴とする移動体用の障害物検出装置。

IPC (5件)：

H04N 7/18 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16

FI (5件)：

H04N7/18 J ,  G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 200Z ,  G08G1/16 C

Fターム (44件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC00 ,  2F065CC40 ,  2F065FF13 ,  2F065GG07 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ42 ,  2F065RR02 ,  2F065RR05 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DC04 ,  5B057DC13 ,  5B057DC32 ,  5C054FC01 ,  5C054FC12 ,  5C054GB12 ,  5C054HA04 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG09 ,  5H301GG29 ,  5H301HH10 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096FA02 ,  5L096FA34 ,  5L096GA08 ,  5L096HA07

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特公平8-21149号公報