特許

J-GLOBAL ID：200903015023334235

把持機構

発明者： 岩塚 信好
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-102730
公開番号（公開出願番号）：特開平5-293786
出願日： 1992年04月22日
公開日（公表日）： 1993年11月09日
要約：

【要約】【目的】多様な形状,大きさの対象物を把持しやすい方向から安定良く求心把持することのできる把持機構を提供する。【構成】一対の指の対向面部に角度が可変可能に設けられたV字状凹面9とこのV字状凹面9の角度を可変動作する駆動機構とからなる把持接触面可変手段と、この把持接触面可変手段を対向する指の中心点を結ぶ線を軸に回転動作する把持面回転手段と、V字状凹面上に設けられV字状凹面と被把持物との接触状態を確認する把持確認手段とで構成する。

請求項（抜粋）：

マニピュレータの先端に取り付けられたハンド部に設けられた一対の平行移動可能な指をもった把持機構において、前記指の対向面部には角度が変えられるV字状凹面と前記V字状凹面の角度を変えて動作する駆動機構とからなる把持接触面可変手段と、前記把持接触面可変手段を対向する前記指の中心点を結ぶ線を軸に回転動作する把持面回転手段と、前記V字状凹面上に設けられ前記V字状凹面と被把持物との接触状態を確認する把持確認手段とを設けたことを特徴とする把持機構。