特許

J-GLOBAL ID：200903015048243668

小物部品の組付方法および装置

発明者： 鳥居 元 ,  前西 博昭 ,  新宅 則和 ,  小飼 雅道 ,  向井 義陽
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 柳田 征史 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-009040
公開番号（公開出願番号）：特開平5-200638
出願日： 1992年01月22日
公開日（公表日）： 1993年08月10日
要約：

【要約】【目的】 被組付部材6に設けられた組付穴7に対するファスナ5のような小物部品の組付時に、組付穴7の位置ずれを吸収しうる小物部品の組付方法を提供する。【構成】 組付ロボット1のロボットアーム1aとロボットハンド4との間に、XY方向への位置調整可能なエンドエフェクタ2と、Z方向の荷重を検出する力覚センサ3とを介在させ、力覚センサ3で検出された上記Z方向の荷重の変化率に基づいてエンドエフェクタ2を制御してロボットハンド4のXY方向の位置を調整して、ファスナ5の組付穴7への挿入を可能にする。

請求項（抜粋）：

小物部品の組付時において該小物部品が被組付部材から受ける荷重を力覚センサを用いて検出し、前記荷重の変化率に基づいて前記小物部品の組付定位置および組付作業状態を判断し、組付作業を制御することを特徴とする小物部品の組付方法。

IPC (4件)：

B23P 21/00 303 ,  B25J 15/08 ,  B25J 17/02 ,  B62D 65/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭63-288682
  
• 特開昭62-018087
  
• 特開昭57-127683