特許
J-GLOBAL ID：200903015057157111
視覚センサを用いた座標系設定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-128005
公開番号（公開出願番号）：特開平7-311610
出願日： 1994年05月19日
公開日（公表日）： 1995年11月28日
要約：
【要約】【目的】 非接触の方式で、安定した設定精度が得られ、動作範囲外に座標系表現手段が存在しても座標系設定が実行出来る自動機械の座標系設定方法。【構成】 オペレータがロボット制御装置を操作し、治具3がカメラ2の視野に収まる第1の位置A1 へロボット1を移動させる。そして、ロボット位置A1 を表わす行列[A1 ]のデータを記憶し、カメラ2による撮影を実行する。視界センサの画像処理装置を用いて点群4の画像を解析し、点群4の各点の画素値、治具データ(点群の間隔、数等のデータ)から、センサ座標系Σs から見た設定座標系Σc の位置・姿勢を表わす[D1 ]のデータを求める。同様に、位置A2 に関して、行列[D2 ]のデータを求める。そして、[A1 ]・[S]・[D1 ]=[A2 ]・[S]・[D2 ]の関係から、行列[S]を求め、更に、[C]=[A1 ]・[S]・[D1 ]=[A2 ]・[S]・[D2 ]の関係を用いて、行列[C]を求め、ロボット制御装置に座標系Σc の設定データとして記憶する。
請求項（抜粋）：
(a)少なくとも1つの基準座標系が設定されている自動機械に視覚センサのカメラ手段を支持させて異なる複数の位置をとらせ、これら複数の位置の各々において設定希望座標系を視覚的に表現する座標系表現手段を前記カメラ手段によって観測し、前記設定希望座標系に関するセンサデータを獲得する段階と、(b)自動機械の前記互いに異なる複数の位置を表わすデータと前記獲得されたセンサデータに基づいて、前記少なくとも1つの基準座標系に対する前記設定希望座標系の位置・姿勢を表わすデータを獲得する段階を含むことを特徴とする視覚センサを用いた座標系設定方法。
IPC (4件)：
G05B 19/19
, B25J 9/10
, G05B 19/404
, G05D 3/12
