特許

J-GLOBAL ID：200903015166683680

遠隔操作支援方式

発明者： 平田 光徳 ,  佐藤 裕一 ,  永嶋 史郎 ,  丸山 次人 ,  内山 隆
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-203622
公開番号（公開出願番号）：特開平6-051691
出願日： 1992年07月30日
公開日（公表日）： 1994年02月25日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 遠隔操作支援方式において、マスタアームによる操作対象を目標位置・姿勢に素早く安全に到達させる。【構成】 アクチュエータ11 を備えるマスタアーム1、表示空間3上にマスタアーム1からの操作指令に基づいてリアルタイムに動作する仮想スレーブアーム4、仮想スレーブアーム4と作用する仮想把持物体5を具現する作業シミュレータ手段6並びに作業シミュレータ手段6の出力に基づいて仮想スレーブアーム4と仮想把持物体5との衝突により発生する反力を演算によりリアルタイムに求める衝突演算手段7とを備える。衝突演算手段7が求めた衝突により仮想スレーブアーム4が受ける反力を、マスタアーム1のアクチュエータ11 に力覚として帰還する。

請求項（抜粋）：

マスタアーム(1)による遠隔操作をオペレータが表示空間(3)上に具現された作業現場のバ-チャルリアリティーをモニタしながら行う遠隔操作支援方式において、アクチュエータ(11 )を備えるマスタアーム(1)と、表示空間(3)上にマスタアーム(1)からの操作指令に基づいてリアルタイムに動作する仮想スレーブアーム(4)及び該仮想スレーブアーム(4)と作用する仮想把持物体(5)を具現する作業シミュレータ手段(6)と、作業シミュレータ手段(6)の出力に基づいて仮想スレーブアーム(4)と仮想把持物体(5)との衝突により発生する反力を演算によりリアルタイムに求める衝突演算手段(7)とを備え、衝突演算手段(7)が求めた前記衝突により仮想スレーブアーム(4)が受ける反力をマスタアーム(1)のアクチュエータ(11 )に力覚として帰還することを特徴とする遠隔操作支援方式。