特許
J-GLOBAL ID：200903015213581310
無人車の走行誘導装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡田 英彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-224708
公開番号（公開出願番号）：特開平6-051829
出願日： 1992年07月30日
公開日（公表日）： 1994年02月25日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 無人車に取付けられた左右一対の誘導センサで走行路に設置されたガイドを検出し、その検出値の差に基づいて無人車の左右への偏位量を求め、それに応じて操舵する無人車において、偏位量検出精度を高める。特に床とセンサ間距離が変動しても正確な偏位量が得られるようにする。【構成】 誘導センサの近傍に超音波式高さセンサを付加し、床とセンサ間距離を測定する。そして誘導センサの出力差を距離の2乗に比例するゲインで増幅する。このようにすると増幅された誘導センサの出力値には距離の影響が表われなくなる。このため路面に凹凸やうねりがあってもスムースに走行できる。
請求項（抜粋）：
無人車の走行路に沿って設置されたガイドを該無人車に取付けられている左右一対の誘導センサで検出し、該誘導センサで検出された値の差に応じて該無人車の操舵装置を制御することによって該無人車を該走行路に沿って走行させる装置において、該誘導センサの近傍に超音波を発信して反射音を受信するまでの時間から床までの距離を計測する装置を付加するとともに、該誘導センサで検出される値の差を、該計測装置で計測された距離に応じた増幅率で増幅する増幅装置を付加したことを特徴とする無人車の走行誘導装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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