特許
J-GLOBAL ID：200903015352820515
移動体の走行制御方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西教 圭一郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-023205
公開番号（公開出願番号）：特開平8-221123
出願日： 1995年02月10日
公開日（公表日）： 1996年08月30日
要約：
【要約】【目的】 簡単な構成で、しかも操作が容易である教示形自律走行車の走行制御を行うこと。【構成】 ビジュアルサーボを用いた教示型走行車の走行制御を行う。移動体には1台のCCDカメラを、雲台によって縦の軸線まわりに角変位可能に設け、教示時には、そのカメラを移動体に固定した状態で、位置が未知である2つのランドマークを1つの視野内で撮像して予め定める経路を走行し、メモリにストアしておく。プレイバック走行時には、カメラでランドマークを撮像して、先ず、そのカメラの雲台を角変位制御し、カメラの向きを教示状態と一致させる。その後、教示状態との位置ずれが零となるように操舵制御を行う。このような制御を繰返すことによって、走行車は教示経路に徐々に復帰してその教示経路を辿って走行する。
請求項（抜粋）：
教示時に、予め定める経路に沿って移動体を走行して、固定位置に設けてある少なくとも2つのランドマークを、その移動体に角変位可能に設けられたカメラを固定された状態で、そのカメラによって単一の視野内で撮像し、ランドマーク毎に、カメラの直交座標系における一方の軸V方向と他方の軸H方向との各座標値を対応させて、座標値の組合せを、メモリにストアしておき、走行時に、カメラによって前記ランドマークを単一の視野内で撮像し、撮像して得られた一方のランドマークの前記一方軸V方向の座標値v1が同一であるメモリのストア内容の座標値vt1を読出して検索し、一方のランドマークの検索した座標値vt1を含む前記組合せにおける他方のランドマークの前記一方軸V方向の座標値vt2を検索し、この検索した他方のランドマークの座標値vt2と、カメラによって撮像した他方のランドマークの前記一方軸V方向の座標値v2とが一致するように、カメラを角変位し、次に、撮像した一方のランドマークの他方軸H方向の座標値h1が前記組合せにおける一方のランドマークの他方軸H方向の座標値ht1に一致するように、かつ撮像した他方のランドマークの他方軸H方向の座標値h2が他方のランドマークの他方軸H方向の座標値ht2に一致するように、操舵することを特徴とする移動体の走行制御方法。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, G06T 1/00
, G06T 7/00
, G08G 9/00
G05D 1/02 K
, G08G 9/00 A
, G06F 15/62 380
, G06F 15/70 455 Z
