特許

J-GLOBAL ID：200903015507022718

図書館の蔵書自動出納システムと図書館の蔵書出納ロボットならびに図書館の蔵書出納ロボットのハンド機構

発明者： 中野 善之 ,  木原 祐輔 ,  崎元 克紀 ,  林 良樹
出願人/特許権者： 学校法人金沢工業大学
代理人 (1件)： 小鍜治 明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-105688
公開番号（公開出願番号）：特開2001-233405
出願日： 2000年02月21日
公開日（公表日）： 2001年08月28日
要約：

【要約】【課題】 所望の図書を書架の蔵書の中から確認して1冊ずつ取り出し、また返却蔵書を元の書架へ1冊ずつ返納するロボットを組み入れた蔵書自動出納システムによって、図書館スタッフの蔵書出納業務を合理化し軽減する。【解決手段】 書架の蔵書を一冊ずつ掴んで書架から取り出し又書架へ収納するハンド機構と、ハンド機構を書架に対し3次元移動制御する制御装置と、蔵書の識別情報ならびに蔵書収納区分棚の識別情報を知得して台車ならびにハンド機構の動きを制御するコンピュータを台車に搭載した自走式ロボットを開架式書架コーナーと蔵書出納カウンタ側の間を行き来させ、蔵書出納カウンタ側から同ロボットの蔵書取り出しおよび返納をコントロールする。

請求項（抜粋）：

【請求項 1】 区分棚識別情報を表記した区分棚が複数形成され、蔵書識別情報を表記した蔵書がそれぞれの所定の区分棚に立て並べて収納され、かつ図書館スタッフまたは/および図書館利用者が直接自由に上記蔵書を手に取ることができる状態に配設した書架;図書館利用者が閲覧・貸出を求める所望蔵書の蔵書識別情報が蔵書出納カウンタから入力される入力装置と、前記各蔵書の蔵書識別情報とその各蔵書の所定収納区分棚の区分棚識別情報とを対照させた蔵書・区分棚対照データを記憶する記憶装置と、上記入力装置に入力された所望蔵書識別情報を上記蔵書・区分棚対照データと対比して前記所望蔵書の所定収納区分棚識別情報を検索演算する演算装置と、上記検索演算に基づく所望蔵書の所定収納区分棚識別情報を所望蔵書識別情報と共に出力する出力装置とを備えたホスト・コンピュータ;前記書架の周辺を自走する蔵書出納ロボット;を含んで構成され、前記蔵書出納ロボットは、前記書架の周辺を自走する台車と、ハンド機構と、このハンド機構を前記書架に対向させて三次元移動制御する制御装置と、前記ホスト・コンピュータから発した所望蔵書識別情報ならびに所望蔵書の所定収納区分棚識別情報を基に前記台車の誘導制御と前記ハンド機構の三次元移動制御を行う車載コンピュータを備え、前記ハンド機構は、前記書架に表記された区分棚識別情報ならびに各区分棚に収納されている蔵書に表記された蔵書識別情報を検知して前記所望蔵書の所定収納区分棚とその所定収納区分棚に在る所望蔵書を認識する識別情報認識装置と、所望蔵書を区分棚上の書列から引き出す蔵書引き出し機構と、この引き出された所望蔵書を蔵書の厚み方向から挟持して取り出す蔵書保持機構を含んで構成され、かつ前記のハンド機構、制御装置、車載コンピュータを車載電源装置と共に前記台車に搭載したことを特徴とする図書館の蔵書自動出納システム。【請求項 2】 区分棚識別情報を表記した区分棚が複数形成され、蔵書識別情報を表記した蔵書がそれぞれの所定の区分棚に立て並べて収納され、かつ図書館スタッフまたは/および図書館利用者が直接自由に上記蔵書を手に取ることができる状態に配設した書架;図書館利用者から返却された返却蔵書の蔵書識別情報が蔵書出納カウンタから入力される入力装置と、前記各蔵書の蔵書識別情報とその各蔵書の所定収納区分棚の区分棚識別情報とを対照させた蔵書・区分棚対照データを記憶する記憶装置と、上記入力装置に入力された返却蔵書識別情報を上記蔵書・区分棚対照データと対比して前記返却蔵書の所定収納区分棚識別情報を検索演算する演算装置と、上記検索演算に基づく返却蔵書の所定収納区分棚識別情報を返却蔵書識別情報と共に出力する出力装置とを備えたホスト・コンピュータ;前記書架の周辺を自走する蔵書出納ロボット;を含んで構成され、前記蔵書出納ロボットは、前記書架の周辺を自走する台車と、ハンド機構と、このハンド機構を前記書架に対向させて三次元移動制御する制御装置と、前記ホスト・コンピュータから発した返却蔵書の所定収納区分棚識別情報を基に前記台車の誘導制御と前記ハンド機構の三次元移動制御を行う車載コンピュータを備え、前記ハンド機構は、前記書架に表記された区分棚識別情報ならびに各区分棚に収納されている蔵書に表記された蔵書識別情報を検知して前記返却蔵書の所定収納区分棚とその所定収納区分棚上の書列の終端を認識する識別情報認識装置と、前記返却蔵書を蔵書の厚み方向から挟持して前記所定収納区分棚の書列の終端に並べて押し入れる蔵書保持機構を含んで構成され、かつ前記のハンド機構、制御装置、車載コンピュータを車載電源装置と共に前記台車に搭載したことを特徴とする図書館の蔵書自動出納システム。【請求項 3】 台車上に、三次元直交軸の方向にそれぞれ沿う左右方向案内体、前後方向案内体、上下方向案内体を配設し、これらの案内体の一つに対し他の案内体が前記直交軸の方向に移動し得るようにこれらの案内体を連結すると共に、前記の各案内体に沿う他の案内体の移動を制御する制御装置を設け、前記前後方向案内体にハンド機構を取り付けたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の図書館の蔵書自動出納システム。【請求項4】 上面と下面が台形で傾斜側面を有する略楔形の楔形筐体の中に、その楔形筐体の幅広の位置において、固定案内ローラを縦方向の支軸で軸支してこの固定案内ローラの外周面の一部を傾斜側面に形成した窓穴から外方に覗かせると共に、同楔形筐体の幅狭の位置において、先端に揺動案内ローラを縦方向の支軸で軸支した揺動腕の他端を縦方向の支軸で回動自在に軸支してこの揺動案内ローラを楔形筐体の前記傾斜側面に形成した窓穴から外側へ出没自在に突出させ、かつこの揺動案内ローラが前記窓穴から突出する方向に付勢したブックエンドを書架の各区分棚の上に置き、このブックエンドの幅広の方を区分棚の奥の方に向け、前記傾斜側面を区分棚の書列の終端面の方に向けて配設し、このブックエンドの傾斜側面と前記書列終端面の間に形成される楔状の間隙を返却蔵書の配架ガイド間隙としたことを特徴とする請求項1または請求項2または請求項3に記載の図書館の蔵書自動出納システム。【請求項 5】 区分棚識別情報を表記した区分棚が複数形成され蔵書識別情報を表記した蔵書がそれぞれの所定の区分棚に立て並べて収納された書架の周辺を自走する台車の上に、ハンド機構と、このハンド機構を前記書架に対向させて三次元移動制御する制御装置と、蔵書出納カウンタからの指示に基づく所望蔵書識別情報ならびに所望蔵書の所定収納区分棚識別情報を得て前記台車の誘導制御ならびに前記ハンド機構の三次元移動制御を行う車載コンピュータと、車載電源装置を搭載し、前記ハンド機構には、前記書架に表記された区分棚識別情報ならびに各区分棚に収納されている蔵書に表記された蔵書識別情報を検知して所望蔵書の所定収納区分棚とその所定収納区分棚に在る所望蔵書を認識する識別情報認識装置と、所望蔵書を区分棚の書列から引き出す蔵書引き出し機構と、この引き出された所望蔵書を蔵書の厚み方向から挟持して取り出す蔵書保持機構を具備させたことを特徴とする図書館の蔵書出納ロボット。【請求項 6】 区分棚に立て並べられた蔵書を引き出す際にその蔵書の上縁部に摩擦接合あるいは係合する蔵書引き出しフィンガを先端に設けたフィンガ・レバーの後端と、フィンガ・モータで回転駆動される巻き取りプーリの巻き取り面の間をベルトで繋ぎ、かつ前記フィンガ・レバーに前記蔵書の上縁部を下方へ圧する弾性力を付与した蔵書引き出し機構を有することを特徴とする請求項5に記載の図書館の蔵書出納ロボット。【請求項 7】 区分棚識別情報を表記した区分棚が複数形成され蔵書識別情報を表記した蔵書がそれぞれの所定の区分棚に立て並べて収納された書架の周辺を自走する台車の上に、ハンド機構と、このハンド機構を前記書架に対向させて三次元移動制御する制御装置と、蔵書出納カウンタからの指示に基づく返却蔵書の所定収納区分棚識別情報を得て前記台車の誘導制御ならびに前記ハンド機構の三次元移動制御を行う車載コンピュータと、車載電源装置を搭載し、前記ハンド機構には、前記書架に表記された区分棚識別情報ならびに各区分棚に収納されている蔵書に表記された蔵書識別情報を検知して前記返却蔵書の所定収納区分棚とその所定収納区分棚の書列の終端を認識する識別情報認識装置と、返却蔵書を蔵書の厚み方向から挟持して前記所定収納区分棚の書列の終端に並べて押し入れる蔵書保持機構を具備させたことを特徴とする図書館の蔵書出納ロボット。【請求項 8】 台車上に、三次元直交軸の方向にそれぞれ沿う左右方向案内体、前後方向案内体、上下方向案内体を配設し、これらの案内体の一つに対し他の案内体が前記直交軸の方向に移動し得るようにこれらの案内体を連結すると共に、前記の各案内体に沿う他の案内体の移動を制御する制御装置を設け、前記前後方向案内体にハンド機構を取り付けたことを特徴とする請求項5または請求項6または請求項7に記載の図書館の蔵書出納ロボット。【請求項 9】 区分棚識別情報を表記した区分棚が複数形成され蔵書識別情報を表記した蔵書がそれぞれの所定の区分棚に立て並べて収納された書架に対向させて三次元移動制御され前記書架に表記された区分棚識別情報ならびに各区分棚に収納されている蔵書に表記された蔵書識別情報を検知して所望蔵書の所定収納区分棚とその所定収納区分棚に在る所望蔵書を認識する識別情報認識装置と、所望蔵書を区分棚上の書列から引き出す蔵書引き出し機構と、この引き出された所望蔵書を蔵書の厚み方向から挟持して取り出す蔵書保持機構を具備したことを特徴とする図書館の蔵書出納ロボットのハンド機構。【請求項10】 区分棚に立て並べられた蔵書を引き出す際にその蔵書の上縁部に摩擦接合あるいは係合する蔵書引き出しフィンガを先端に設けたフィンガ・レバーの後端と、フィンガ・モータで回転駆動される巻き取りプーリの巻き取り面の間をベルトで繋ぎ、かつフィンガ・レバーに前記蔵書の上縁部を下方へ圧する弾性力を付与した蔵書引き出し機構を有することを特徴とする請求項9に記載の図書館の蔵書出納ロボットのハンド機構。【請求項11】 区分棚識別情報を表記した区分棚が複数形成され蔵書識別情報を表記した蔵書がそれぞれの所定の区分棚に立て並べて収納された書架に対向させて三次元移動制御され、蔵書出納カウンタからの指示に基づく返却蔵書の所定収納区分棚識別情報を得て書架に表記された区分棚識別情報ならびに各区分棚に収納されている蔵書に表記された蔵書識別情報を検知して前記返却蔵書の所定収納区分棚とその所定収納区分棚上の書列の終端を認識する識別情報認識装置と、返却蔵書を蔵書の厚み方向から挟持して前記所定収納区分棚の書列の終端に並べて押し入れる蔵書保持機構を具備したことを特徴とする図書館の蔵書出納ロボットのハンド機構。

IPC (7件)：

B65G 1/04 515 ,  B65G 1/04 541 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/00 ,  B65G 1/137

FI (7件)：

B65G 1/04 515 A ,  B65G 1/04 541 ,  B25J 5/00 A ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/00 K ,  B65G 1/137 A

Fターム (57件)：

3F022AA11 ,  3F022CC02 ,  3F022EE09 ,  3F022FF01 ,  3F022JJ11 ,  3F022KK11 ,  3F022KK20 ,  3F022MM03 ,  3F022MM08 ,  3F022MM22 ,  3F022MM26 ,  3F022MM35 ,  3F022NN02 ,  3F022NN05 ,  3F022NN13 ,  3F022NN32 ,  3F022PP04 ,  3F022QQ03 ,  3F022QQ04 ,  3F022QQ11 ,  3F022QQ20 ,  3F059AA01 ,  3F059BA08 ,  3F059BB07 ,  3F059BC07 ,  3F059CA06 ,  3F059DA02 ,  3F059DA05 ,  3F059DA09 ,  3F059DB04 ,  3F059DB09 ,  3F059DC04 ,  3F059DC07 ,  3F059DD01 ,  3F059DD08 ,  3F059DD11 ,  3F059FA03 ,  3F059FA05 ,  3F059FB01 ,  3F059FB16 ,  3F059FB29 ,  3F059FC02 ,  3F059FC04 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  3F060AA01 ,  3F060CA12 ,  3F060DA09 ,  3F060EB02 ,  3F060EB05 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB02 ,  3F060GB21 ,  3F060GD14 ,  3F060HA02 ,  3F060HA13

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 蔵書管理システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-354181   出願人：松下電器産業株式会社