車両の位置認識装置及び位置認識方法並びに物品の保管装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：前田弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-183846
公開番号（公開出願番号）：特開平11-029299
出願日： 1997年07月09日
公開日（公表日）： 1999年02月02日
要約：

【要約】【課題】倉庫1の床面2を走行して物品Wを搬送するフォークリフト11が物品Wを床面2側に降ろしたとき又は床面2側から取り上げたときの位置を画像処理によって認識し、その位置に基づいて物品Wの保管データを得る場合、画像処理を簡易に行いながら、簡単な装置構成でフォークリフト11の位置を正確かつ容易に認識できるようにする。【解決手段】予め、倉庫1の天井部6の所定位置に互いに異なるパターンを有する複数のラベル7,7,...を設けておき、フォークリフト11に搭載されたカメラ20により、物品Wを降ろしたとき又は取り上げたときのフォークリフト11上方の天井部6を撮像し、この撮像された天井部6の画像を処理して各ラベル7の位置及びその向きを判別し、この判別されたラベル7の位置及び向きの各データに基づきフォークリフト11の位置を認識し、この認識位置から、床面2上の物品Wの位置データを記憶する。

請求項（抜粋）：

空間の床面を走行する車両の位置を認識するようにした位置認識装置であって、空間の天井部の所定位置に設けられ、互いに異なるパターンを有する複数の標識と、車両に搭載され、車両上方の上記天井部を撮像する撮像手段と、上記撮像手段より撮像された天井部の画像を処理して上記標識の位置及びその向きを判別する画像処理手段と、上記画像処理手段により判別された標識の位置及び向きの各データに基づいて車両の位置を認識する認識手段とを備えたことを特徴とする車両の位置認識装置。

IPC (4件)：

B66F 9/24 , B65G 1/00 501 , B65G 1/04 555 , G05D 1/02

FI (6件)：

B66F 9/24 Z , B66F 9/24 A , B66F 9/24 N , B65G 1/00 501 C , B65G 1/04 555 B , G05D 1/02 J

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