物体のハンドリングシステム

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森本義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-065857
公開番号（公開出願番号）：特開2001-252886
出願日： 2000年03月10日
公開日（公表日）： 2001年09月18日
要約：

【要約】【課題】搬送速度が変化した場合でも、搬送装置により搬送される物体を、常に、ハンドリングし得るシステムを提供する。【解決手段】ベルトコンベア1上を搬送されるペットボトルBをカメラ装置3により撮影して対象物検出装置7にてその位置および時刻を検出した後、ハンドリング制御装置8にて、ペットボトルとハンドリング装置4のマニピュレータ部5の先端把持部との接触位置を演算により求め、そしてハンドリング装置4にてペットボトルを把持する際に、所定時間おきに、ベルトコンベア1の搬送速度を検出してペットボトルとの接触位置をリアルタイムにて新しく決定するようにしたものである。

請求項（抜粋）：

物体を所定の搬送経路に沿って搬送する搬送手段と、この搬送手段における搬送速度を検出する速度検出器と、上記搬送手段の上手側に配置されて搬送される物体を撮影する撮影手段と、上記搬送手段の下手側にかつ搬送経路に沿って順次配置された複数台のハンドリング装置と、上記撮影手段により撮影された撮影画像を入力してハンドリング対象物を検出する対象物検出手段と、上記非動作状態のハンドリング装置を検出し、且つ上記対象物検出手段にて検出された対象物の位置データおよび上記速度検出器からの搬送速度を入力して、非動作状態のハンドリング装置の把持部が、当該対象物に接触し得るか否かを判断するとともに接触し得ると判断した場合に、当該ハンドリング装置に動作指令を出力するハンドリング制御手段とから構成するとともに、把持動作開始後における把持部と対象物との接触位置の演算を、所定時間おきに上記速度検出器から検出される搬送速度に基づき繰り返し行うようにしたことを特徴とする物体のハンドリングシステム。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , B07C 5/36 , B25J 13/00

FI (3件)：

B25J 13/08 A , B07C 5/36 , B25J 13/00 A

Fターム (26件)：

3F059AA01 , 3F059AA11 , 3F059BA08 , 3F059BB02 , 3F059CA05 , 3F059CA06 , 3F059DA02 , 3F059DA03 , 3F059DA08 , 3F059DB04 , 3F059DB09 , 3F059DD01 , 3F059FA03 , 3F059FA05 , 3F059FB01 , 3F059FB12 , 3F059FC01 , 3F059FC02 , 3F059FC04 , 3F079AD11 , 3F079CA23 , 3F079CB29 , 3F079CC01 , 3F079DA12 , 3F079EA02 , 3F079EA09

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