特許

J-GLOBAL ID：200903015689271220

移動ロボットの制御装置

発明者： 小澤 信明
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-241351
公開番号（公開出願番号）：特開平6-063876
出願日： 1992年08月18日
公開日（公表日）： 1994年03月08日
要約：

【要約】【構成】 移動ロボットの制御装置で、階段などの着地位置が制約される環境を移動するとき、歩行のある時点、例えば支持脚離床時にのみ目標着地位置と実際着地位置との誤差を検出して歩容を修正する。【効果】 簡易な構成でありながら、階段などを安定して昇降できると共に、高速に移動することができる。

請求項（抜粋）：

移動ロボットの制御装置において、a.移動環境における前記ロボットの任意の部位の位置および/または方向に関する目標値を決定または修正する第1の手段、およびb.前記ロボットと移動環境との相対関係を検出する第2の手段、を備え、前記第1の手段は、前記第2の手段が任意のn歩以前に検出した前記相対関係に基づいて次のn+1歩目の前記目標値を決定または修正するものであることを特徴とする移動ロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開昭63-278773
  
• 特開平3-166078
  
• 特開平4-101791
  

審査官引用 (4件)

• 特開昭63-278773
  
• 特開昭63-278773
  
• 特開平3-166078
  
• 特開平3-166078