特許

J-GLOBAL ID：200903015729534903

クレーンの振れ止め・位置決め制御装置

発明者： 相川 文秀 ,  舞原 克己 ,  入江 康文 ,  伊藤 潤 ,  右田 博久 ,  乳井 直樹
出願人/特許権者： 川鉄鉄構工業株式会社 ,  富士電機株式会社
代理人 (1件)： 森田 雄一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-156059
公開番号（公開出願番号）：特開平5-319779
出願日： 1992年05月22日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：

【要約】【目的】 初期振れや残振れ、外乱等があっても高精度に吊り荷の振れ止め、位置決めを行なう。【構成】 クレーン台車1aの出発位置から目標位置に至るまでの加速,高速振れ止め,減速,低速振れ止め・位置決めの各パターンに応じた複数の速度指令値に従い台車1aを速度制御し、吊り荷3の振れ止め・位置決めを行なう制御装置に関する。吊り荷3の振れ角、振れ角速度の計測値、巻上ワイヤロープ長に基づきファジィ推論により加速度ファジィ振れ止め加減速調整量Ufを演算するファジィ振れ止め加減速調整量演算器60と、低速振れ止め・位置決めパターン開始時の設定速度及び残距離から算出した減速度、加減速調整量Uf、漸次変化する目標位置までの残距離に基づき、速度指令値を演算する低速振れ止め・位置決め速度指令値演算器70とを備える。

請求項（抜粋）：

クレーン台車の自位置検出値、速度検出値、クレーン台車から巻下がった巻上ワイヤロープの振れ角、振れ角速度及び長さの計測値に基づき、出発位置から目標位置に至るまでの各種速度パターンに応じた複数の速度指令値を演算し、これらの速度指令値に従ってクレーン台車の速度を制御することにより吊り荷の振れ止め・位置決めを行なう制御装置において、前記振れ角、振れ角速度の計測値、巻上ワイヤロープ長に基づき、ファジィ推論により加速度ファジィ振れ止め加減速調整量を演算するファジィ振れ止め加減速調整量演算器と、目標位置に至る最終速度パターンである低速振れ止め・位置決めパターン開始時における設定速度及び目標位置までの残距離から算出した減速度と、前記加速度ファジィ振れ止め加減速調整量と、漸次変化する目標位置までの残距離とに基づき、前記振れ角と角周波数に対する振れ角速度との位相平面上の第2象限、第4象限の少なくとも何れかにおいて前記減速度を前記加速度ファジィ振れ止め加減速調整量にて調整して前記低速振れ止め・位置決めパターンにおける速度指令値を演算する低速振れ止め・位置決め速度指令値演算器と、を備えたことを特徴とするクレーンの振れ止め・位置決め制御装置。