特許

J-GLOBAL ID：200903015766629345

移動体の経路生成法

発明者： 佐々木 忍 ,  日野 竜太郎
出願人/特許権者： 日本原子力研究所
代理人 (1件)： 社本 一夫 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-337428
公開番号（公開出願番号）：特開2001-154706
出願日： 1999年11月29日
公開日（公表日）： 2001年06月08日
要約：

【要約】【課題】 障害物のある環境を移動ロボット等の移動体が自律的に走行するための運動計画を扱うもので、障害物を回避しながら目標点に移動する経路の中から最短距離となるルートを見い出す移動体の経路生成法。【解決手段】 障害物を含む二次元環境内で移動体を初期位置から目標位置に自律的に誘導させるための運動計画問題を熱伝導現象を解く2点境界値問題に置き換えて導き出した環境温度マップを作成し、そのマップ中に直方体で表現された移動体に対する障害物回避モデルを作成し、環境温度マップ中に構築された障害物に関しての各格子点におけるポテンシャル(温度場)情報に基づいて、その格子点で8方向への探索を行いながら出発点と最終目標点を結ぶ最短経路を作成し、障害物回避モデルをこの最短経路に沿って最終目標点まで移動させる。

請求項（抜粋）：

(a) 障害物を含む二次元環境内で移動体を初期位置から目標位置に自律的に誘導させるための運動計画問題を熱伝導現象を解く2点境界値問題に置き換えて導き出して、格子点が構築された環境温度マップ(可変熱伝導率による温度場の制御可能性を含む)を作成し、(b) 環境温度マップ中に、直方体で表現された移動体に対する障害物回避モデルを形成し、(c) 環境温度マップ中に構築された各格子点におけるポテンシャル(温度場)情報に基づいて、各格子点において8方向への探索を行いながら出発点と最終目標点を結ぶ最短経路の生成し、この経路を経て移動体を最終目標点に移動させることからなる、移動体の経路生成法。

IPC (6件)：

G05B 13/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/02

FI (6件)：

G05B 13/02 K ,  B25J 5/00 E ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 Z ,  B25J 13/08 Z ,  G05D 1/02 H

Fターム (49件)：

3F059AA01 ,  3F059AA10 ,  3F059AA17 ,  3F059BB06 ,  3F059BB07 ,  3F059BC09 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059CA08 ,  3F059DA02 ,  3F059DA05 ,  3F059DA09 ,  3F059DC08 ,  3F059DD01 ,  3F059FA03 ,  3F059FA07 ,  3F059FB01 ,  3F059FB07 ,  3F059FB17 ,  3F059FB29 ,  3F059FC02 ,  3F059FC06 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  3F059FC15 ,  3F060AA01 ,  3F060AA09 ,  3F060AA10 ,  3F060CA11 ,  3F060GA05 ,  3F060GD02 ,  3F060GD12 ,  3F060GD14 ,  3F060GD15 ,  3F060HA00 ,  3F060HA35 ,  5H004GA30 ,  5H004GB16 ,  5H004JA02 ,  5H004KC12 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC06 ,  9A001FZ01 ,  9A001GZ19 ,  9A001HH19 ,  9A001HZ32 ,  9A001KZ14 ,  9A001KZ15