特許
J-GLOBAL ID：200903015768859119
制振制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-263714
公開番号（公開出願番号）：特開平6-114761
出願日： 1992年10月01日
公開日（公表日）： 1994年04月26日
要約：
【要約】【目的】 ロボットアーム等を加速動作とこれに続く減速動作の連続により短距離駆動する場合に、ロボットアーム等の固有振動を予め学習しておき、ロボットアーム停止時の振動を打ち消すように速度制御カーブを補正することにより、ロボットアーム停止時の振動の発生を抑制する。【構成】 ステップS1、ステップS2においてロボットアームの固有振動周期を測定し、ステップS3でロボットアーム所望の距離だけ駆動するための速度パターンを求め、ステップS4では測度パターンに対応してロボットアームを駆動する駆動系の加速と減速のそれぞれのトルクピークの時間差を求め、ステップS5、ステップS6、ステップS7ではステップS4で得られたトルクピークの時間差がロボットアームの固有振動周期の整数倍となるようにの速度パターンを修正する。
請求項（抜粋）：
駆動対象の固有振動周期を測定する第1の過程と、前記駆動対象を駆動するための速度パターンを求める第2の過程と、前記速度パターンに対応して駆動系の加速と減速のそれぞれのトルクピークの時間差を求める第3の過程と、トルクピークの時間差が駆動対象の固有振動周期の整数倍となるように前記測度パターンを修正する第4の過程と、を備えることを特徴とする制振制御方法。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, B25J 9/12
, B25J 9/22
, G05D 19/02
