特許

J-GLOBAL ID：200903015888920008

走行体

発明者： 岩下 純久
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (2件)： 井島 藤治 ,  鮫島 信重
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-264148
公開番号（公開出願番号）：特開2006-076495
出願日： 2004年09月10日
公開日（公表日）： 2006年03月23日
要約：

【課題】 障害物の走破保証を行った走行体を提供することを課題とする。【解決手段】ブラケットには、下記のように高さ方向、進行方向にずらして配置されたn個の車輪が回転可能に設けられている。車輪の高さ方向の配置 T/R × (ri-hi) × li / (√(ri2-( ri-hi)2)) > MgL車輪の進行方向の配置 di - √( ri2 - (ri-hi)2) < DT:駆動車輪のトルク、R:駆動車輪の半径、i:整数で、0,1,...,n-1、ri:各車輪の半径、hi:キャスタに設けられる各車輪の下端と、隣り合う前方の車輪の下端との高さ方向のずらし量、H:キャスタが乗り越える障害物の高さ(H=h0+h1+...+hn-1)、D:キャスタが乗り越える障害物の進行方向の長さ、li:駆動車輪の接地点と、各車輪が障害物に当たる点との間の進行方向の距離、M:走行体の質量、g:重力加速度、L:駆動車輪の接地点と、走行体重心との間の進行方向の距離、di:車輪の回転中心と、隣り合う前方の車輪の回転中心との進行方向の距離【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

車体の進行方向の後部に設けられた駆動車輪と、 前記車体の進行方向の前部に設けられ、車体に対して回転可能に設けられたブラケット、該ブラケットに設けられた車輪からなり、前記ブラケットの回転軸の地面との交点と前記車輪の接地点との間に間隔があるキャスタと、 を有した走行体において、 前記ブラケットに下記のように高さ方向、進行方向にずらして配置されたn個の車輪が回転可能に設けられていることを特徴とする走行体。

IPC (1件)：

B60B 33/00

FI (1件)：

B60B33/00 X

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 実用新案登録第3083417号公報(図1)