特許

J-GLOBAL ID：200903015956142035

車両用後側方監視装置及びその制御方法

発明者： 山田 憲一
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (1件)： 梁瀬 右司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-179848
公開番号（公開出願番号）：特開2001-008196
出願日： 1999年06月25日
公開日（公表日）： 2001年01月12日
要約：

【要約】【課題】自車に接近する車両を監視できるようにする。【解決手段】全方位視覚センサ1により自車の周囲を撮像し、画像入力部2により全方位画像を形成し、放射方向濃度投影部3により、全方位画像の濃度微分画像を導出しすると共に、その濃度微分画像に対して環状の注視領域を設定し、この注視領域における放射方向への濃度投影値を算出して環状のエッジヒストグラムを形成し、動きベクトル算出部4により、このエッジヒストグラムを基準位置から展開すると共に、展開したエッジヒストグラムにおいて所定の濃度しきい値以上となる観測点を求めて濃度の時間的変化からその観測点についての動きベクトルを算出し、算出した観測点の動きベクトルのうち、判断部5により、自車の後方から前方に向かう動きベクトルがあるかどうか判断し、該当する観測点があれば警報部6により警報を発する。

請求項（抜粋）：

自車の後側方の画像を処理し、自車に接近する車両を監視する車両用後側方監視装置において、被撮像物からの反射光を集光して周囲の反射像を映し出す凸面鏡、及びこの凸面鏡による反射像を撮像して画像信号を出力する撮像手段から成り車両に搭載される全方位視覚センサと、前記全方位視覚センサによる画像信号が入力されて全方位画像を形成する画像入力部と、前記全方位画像の濃度微分画像を導出すると共にその濃度微分画像に対して環状の注視領域を設定しその注視領域における放射方向への濃度投影値を算出して環状のエッジヒストグラムを形成する投影部と、前記環状のエッジヒストグラムを基準位置から展開した状態で所定の濃度しきい値以上となる観測点を求め濃度の時間的変化からその観測点についての動きベクトルを算出する算出部と、前記算出部により算出される前記動きベクトルのうち自車の後方から前方に向かう動きベクトルがあるかどうかを判断し該当する観測点があればそれを後方から自車に接近する車両と判断する判断部とを備えていることを特徴とする車両用後側方監視装置。

IPC (5件)：

H04N 7/18 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G06T 7/20 ,  G08B 21/00

FI (8件)：

H04N 7/18 J ,  B60R 1/00 A ,  G08B 21/00 N ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 622 F ,  B60R 21/00 626 C ,  B60R 21/00 626 G ,  G06F 15/70 410

Fターム (32件)：

5C054CC05 ,  5C054CE11 ,  5C054FC12 ,  5C054FC13 ,  5C054FC14 ,  5C054FC16 ,  5C054FD00 ,  5C054FD02 ,  5C054FE09 ,  5C054FF06 ,  5C054HA30 ,  5C086AA54 ,  5C086BA22 ,  5C086CA28 ,  5C086CB36 ,  5C086DA07 ,  5C086DA08 ,  5C086DA33 ,  5C086FA02 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096DA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA37 ,  5L096GA02 ,  5L096HA04 ,  9A001HH20 ,  9A001HH25 ,  9A001KK16 ,  9A001KK29 ,  9A001KK31