動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-270664
公開番号（公開出願番号）：特開平9-091025
出願日： 1995年09月26日
公開日（公表日）： 1997年04月04日
要約：

【要約】【課題】熱的制限を考慮したロボットの最短時間制御。【解決手段】再生運転時に各軸モータ電流のモニタが開始され(S1)、動作プログラムの読み込みが開始される(S2)。目標速度Vtgとトルクカーブのデータから、加減速時の出力可能トルクTout が求められ(S3)、動摩擦と干渉トルクによる負荷トルク分Tdfr ,Tcpl をTout から差し引き(S4,S5)、加減/減速時の利用可能トルクが求められる。更に、加速度aac,adc(S6)、調整用パラメータk(初期値1)を乗じたaac’,adc’が計算される(S7)。そして、Vtgをaac’,adc’で除し、加減速動作の時定数τac,τdcが定められ(S8)、ロボット移動処理が実行される(S9)。1動作サイクル完了時にモータ電流のモニタが終了され(S10,S11)、モータ電流の2乗平均値が計算され、熱的制限に対応した許容値と比較される(S12)。許容値を越えていれば、パラメータkの値をαkに下方調整する(S13)。運転続行時には、調整された加減速制御の条件の下で再度S1〜S12の処理を実行する。

請求項（抜粋）：

ソフトウェア処理能力を備えたロボット制御装置を用いて動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御を行なうロボットの制御方法において、(1)動作プログラムデータを読み込む段階と、(2)前記読み込まれたプログラムデータに基づいて最短時間制御方式に従って加減速動作の条件を定める段階と、(3)前記ロボット制御装置内に保持された加減速動作条件の調整内容を表わすデータに応じて、前記定められた加減速動作の条件の下、あるいはこれを調整した条件の下でロボットを動作させる段階と、(4)前記(1)〜(3)の段階を1回または複数回実行して予め定められた動作サイクルが完了した後に、該動作サイクルに関し、ロボットの各軸を駆動するモータについて熱的制限の観点から発熱量が許容される範囲にあるかを判定する段階と、(5)前記判定結果に基づいて、前記ロボット制御装置内に保持された加減速動作条件の調整内容を表わすデータを、ロボットの各軸を駆動するモータの発熱が抑制される方向に更新する段階を含み、前記判定が、前記予め定められた動作サイクルについてモニタされたロボットの各軸を駆動するモータの電流値のモニタ結果に基づいて行なわれる、前記ロボットの制御方法。

IPC (3件)：

G05B 19/416 , B25J 9/10 , B25J 19/06

FI (4件)：

G05B 19/407 K , B25J 9/10 , B25J 19/06 , G05B 19/407 F

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