特許

J-GLOBAL ID：200903016101094285

産業用ロボット制御方法およびその装置

発明者： 福田 晃 ,  坂本 真一
出願人/特許権者： ダイキン工業株式会社
代理人 (1件)： 津川 友士
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-013464
公開番号（公開出願番号）：特開平7-223185
出願日： 1994年02月07日
公開日（公表日）： 1995年08月22日
要約：

【要約】【目的】 高い動作軌跡精度および高い運動性を両立させ、しかも機械的振動、衝撃を低減する。【構成】 補間周期毎に必要トルクを算出して制限トルクを越える状態を検出し、必要トルクが制限トルクを越えることになる場合に、補間周期を補正することにより、必要トルクが制限トルクを越えないようにし、高い動作軌跡精度を達成する。

請求項（抜粋）：

与えられた動作目標データに基づいて内挿処理を行なって産業用ロボットの速度を制御する方法であって、産業用ロボットの動作中に先の時点の駆動トルクを算出し、算出された駆動トルクが産業用ロボットに許容されている限界トルクを越える状態を検出し、この状態の検出に応答して、少なくとも動作目標データに基づいて定まる駆動トルクおよび限界トルクに基づいて内挿処理の周期を変更することを特徴とする産業用ロボット制御方法。

IPC (4件)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/416

FI (2件)：

G05B 19/18 X ,  G05B 19/407 F