特許
J-GLOBAL ID：200903016112768512
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-033026
公開番号（公開出願番号）：特開平7-223190
出願日： 1994年02月03日
公開日（公表日）： 1995年08月22日
要約：
【要約】【目的】ロボット動作中に動的に変化する力センサ情報の予測値と許容範囲のデータを使ってロボットの異常を監視できるようにする。【構成】監視すべき各センサデータの予測値と許容範囲を格納するセンサデータ検査テーブルを持ち、軌道生成部によって作成される複数のセンサデータに対する予測値と許容範囲を入力してセンサデータ検査テーブルに格納し、センサ入力部より対応するセンサデータを入力して、予測値の許容範囲に入っているかを検査し、許容範囲を逸脱した場合には、軌道生成部に通知して必要な処置をとらせるようにする動作監視部を備える。
請求項（抜粋）：
作業に必要な移動、把持等の基本動作のシーケンスが計画される動作計画部、前記動作計画部の出力から基本動作に必要な各関節の軌道を生成し、その目標関節角度を出力する軌道生成部、ロボットの手首または腕に取り付けられた力センサーの検出データを入力するセンサ入力部、およびセンサ入力部からのロボットの関節角センサと力センサの情報をフィードバックすることによってロボットを制御するサーボ制御部から構成されるロボット制御装置において、前記軌道生成部の出力に対応する前記力センサの検出データの予測値の許容範囲を生成し、前記センサ入力部より得たセンサデータが、前記予測値の許容範囲に入っているかを検査し、その許容範囲を逸脱した場合に軌道生成部に通知して必要な処置をとらせる動作監視部を設けたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
B25J 19/06
, B25J 13/08
, G05B 19/19
