特許

J-GLOBAL ID：200903016131370848

自律走行ロボット

発明者： 飯坂 仁志 ,  村上 和則 ,  佐野 雅仁
出願人/特許権者： 東芝テック株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-088110
公開番号（公開出願番号）：特開2002-287824
出願日： 2001年03月26日
公開日（公表日）： 2002年10月04日
要約：

【要約】【課題】 基準位置と作業領域の出入口との間を結ぶ走行経路を走行させて作業領域の出入口の配置を示すマップを作成し、基準位置と作業領域との間を自律走行させる。【解決手段】 ステップS2にて走行経路記憶手段は待機位置を基準位置として記憶する。ステップS3にて走行制御手段が機能し走行手段を駆動する。ステップS4にて走行経路取得手段は駆動車輪の回転量をエンコーダから取得し進行方向および移動距離を算出し、ステップS5にて算出した計測データを随時経路情報として走行経路記憶手段に記憶する。ステップS6にてロボット本体50に設けられた視覚センサは出入口に設けたマーカの認識を行う。そしてマーカが認識されると、ステップS7にてマーカの存在位置を出入口の位置とし、位置を示す座標データを走行経路記憶手段に記憶する。

請求項（抜粋）：

予め記憶した走行経路情報を利用し、自律走行しながら作業を行う自律走行ロボットにおいて、ロボット本体を走行させる走行手段と、予め設定された基準位置から出入口を有する作業領域の境界壁に沿って前記ロボット本体が走行するように前記走行手段を制御する走行制御手段と、前記本体が基準位置から境界壁に沿って走行しているときの走行経路を取得する取得手段と、前記ロボット本体が走行中に到達した作業領域の出入口の位置を検出する検出手段と、前記取得手段が取得した走行経路と前記検出手段が検出した出入口の位置を合成して記憶する記憶手段を備えたことを特徴とする自律走行ロボット。

IPC (4件)：

G05D 1/02 ,  B08B 13/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (5件)：

G05D 1/02 K ,  G05D 1/02 J ,  B08B 13/00 ,  B25J 5/00 E ,  B25J 13/00 Z

Fターム (35件)：

3B116AA31 ,  3B116AB54 ,  3B116BA35 ,  3B116BB72 ,  3B116CD41 ,  3C007AS15 ,  3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007CY02 ,  3C007HS04 ,  3C007HS27 ,  3C007KS12 ,  3C007KS16 ,  3C007KS19 ,  3C007KS36 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007KV01 ,  3C007LS15 ,  3C007LT08 ,  3C007MS09 ,  3C007MT06 ,  3C007WA16 ,  3C007WA28 ,  3C007WB21 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301BB14 ,  5H301DD01 ,  5H301FF13 ,  5H301GG03 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301QQ04