特許
J-GLOBAL ID：200903016217513196
障害物回避制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
堀 進 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-243523
公開番号（公開出願番号）：特開平7-072925
出願日： 1993年09月06日
公開日（公表日）： 1995年03月17日
要約：
【要約】【目的】 大きさや形状が多様で不規則に分布している壁や通路のような静止障害物に対して、自動走行車などの移動物を的確に制御できる障害物回避制御装置を提供する。【構成】 障害物のある領域内にファジィ集合の適合度を表わす多次元メンバシップ関数を設定し、これを用いて算出した適合度の値が等しい位置を結んでできる等適合度線のうち障害物と交わる最大の等適合度線の値を衝突危険度として出力する衝突危険度判定手段1と、障害物及び移動物の位置、速度及び進行方向に基づいて現時点より後の衝突危険度の予測値を算出する状況予測手段3と、衝突危険度及びその予測値から適切な進行方向及び速度を算出し、移動物に対する制御指令として出力する制御指令出力手段2とを具備する構成において、静止障害物を離散的な点の集合として検出し、それらの検出点に対する衝突危険度の予測値に応じて、衝突危険度から制御指令としての進行方向及び速度を算出するための定数の値を変更する状況対応処理部27を備えている。
請求項（抜粋）：
障害物及び移動物の位置を検出する検出手段を有し、該検出手段で検出された障害物のある領域内にファジィ集合の適合度を表わす多次元メンバシップ関数を設定し、該多次元メンバシップ関数を用いて、前記移動物の移動速度に応じて変化する適合度を算出し、前記領域内で適合度の値が等しい位置を結んでできる等適合度線のうち前記障害物と交わる等適合度線の最大の適合度を前記障害物に対する衝突危険度として出力する衝突危険度判定手段と、前記検出手段で検出された障害物及び移動物の位置、速度及び進行方向に基づき所定の状況予測アルゴリズムに従って現時点より後の衝突危険度の予測値を算出する状況予測手段と、前記衝突危険度及びその予測値から、前記移動物が前記障害物を回避するための進行方向及び速度を算出し、前記移動物に対する制御指令として出力する制御指令出力手段とを具備する障害物回避制御装置において、前記検出手段は、障害物が静止障害物である場合にそれを離散的な点の集合として検出し、前記制御指令出力手段は、前記検出手段で検出された離散的な点に対する衝突危険度の予測値に応じて、前記衝突危険度から前記制御指令としての進行方向及び速度を算出するための定数の値を変更する状況対応処理部を備えていることを特徴とする障害物回避制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B62D 1/28
, G05B 13/02
