特許
J-GLOBAL ID：200903016226259758
ロボツトの作業計画装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-261981
公開番号（公開出願番号）：特開平5-104465
出願日： 1991年10月09日
公開日（公表日）： 1993年04月27日
要約：
【要約】【目的】対象物の把握位置を効率的に選択する。【構成】対象物の初期状態及び目標状態とこれら初期状態及び目標状態における周辺の環境状態とロボットのハンドの幾何学形状に基づいて対象物を把握及び載置可能な載置把握候補を算出する(S11)。そして、算出された載置把握候補の把握位置を中心とした空間錐の中から障害物と干渉しない開放空間錐を選択する(S12)。次に、選択された各開放空間錐について非開放空間錐からの距離を求める(S13)。そして、この結果に基づいて載置把握候補の中から把握作業を行う際の作業空間の最も広い載置把握位置姿勢を選択する(S14)。
請求項（抜粋）：
移動対象物を把握するハンドの形状を含む三次元環境モデルから対象物の把握、移動の作業計画を行うロボットの作業計画装置において、対象物の初期状態及び目標状態と、これら初期状態及び目標状態における周辺の環境状態と、ロボットのハンドの幾何学形状に基づいて、対象物を把握及び載置可能な把握候補を算出する把握候補算出手段と、この把握候補算出手段によって算出された把握候補の把握位置の近傍空間を把握位置を頂点とする所定の大きさの空間錐に分割するとともに、この空間錐から周囲の物体と干渉がない開放空間錐を選択する開放空間錐選択手段と、得られた開放空間錐のそれぞれについて周囲物体と干渉する空間錐である非開放空間錐からの距離(距離変換値)を求める距離変換手段と、この距離変換手段によって得られた距離変換値に基づいて把握候補の中から把握位置姿勢を選択する把握選択手段と、を有することを特徴とするロボットの作業計画装置。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 9/16
, G05B 19/403
