特許

J-GLOBAL ID：200903016297933417

産業用ロボットの故障予知方法

発明者： 大野 耕治
出願人/特許権者： 株式会社不二越
代理人 (1件)： 河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-206371
公開番号（公開出願番号）：特開平10-039908
出願日： 1996年07月18日
公開日（公表日）： 1998年02月13日
要約：

【要約】【課題】 生産ラインの稼働中においても随時診断を行うことができるような産業用ロボットの故障予知方法を提供する。【解決手段】 ロボット機構部を構成する各軸iのデータをサーボモータを制御するサーボ系より取り込み、ロボット自体および負荷の質点モデルと各軸iのデータとにより他軸の干渉を考慮した負荷トルクTo を算出した後、負荷トルクTo と角速度ωi との積である負荷側の仕事率Wo を算出する。また、各軸iを駆動するサーボモータの駆動電流Ii のデータをサーボ系より取り込み、この駆動電流Ii にこれと対応するサーボモータのトルク定数ki を掛けることにより駆動トルクTi を算出した後、駆動トルクTi と角速度ωi との積である駆動側の仕事率Wi を算出する。そして、算出された負荷側の仕事率Wo 及び駆動側の仕事率Wi より仕事率の比(Wi /Wo )を求め、これを予め設定された判定値と比較することによりロボット機構部の劣化の有無を判定する。

請求項（抜粋）：

サーボモータにより駆動されるロボット機構部における故障予知方法において、ロボット機構部を構成する各駆動軸iの角度θi 、角速度ωi 、及び角加速度αi の各データをサーボモータを制御するサーボ系より取り込み、負荷を含むロボット機構部の質点モデルに関する運動方程式と、前記角度θi 、角速度ωi 、及び角加速度αi とにより負荷トルクTo を算出し、しかる後、該負荷トルクTo と角速度ωi との積である負荷側の仕事率Wo を算出し、各駆動軸iを駆動するサーボモータの駆動電流Ii のデータを前記サーボ系より取り込み、該駆動電流Ii にサーボモータのトルク定数ki を掛けることにより駆動トルクTi を算出し、しかる後、該駆動トルクTi と角速度ωi との積である駆動側の仕事率Wi を算出し、前記負荷側の仕事率Wo 及び駆動側の仕事率Wi より仕事率の比(Wo /Wi )を算出し、該仕事率の比(Wo /Wi )を予め設定された判定値と比較することにより前記ロボット機構部の劣化の有無及びそのレベルを判定するようにしたことを特徴とする産業用ロボットの故障予知方法。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/4063

FI (3件)：

G05B 19/18 W ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/405 K

引用特許：

出願人引用 (1件)

• ロボットの負荷をモニタするロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-265526   出願人：ファナック株式会社