特許
J-GLOBAL ID：200903016354285419
ステレオカメラ装置および距離導出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井出 直孝 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-320406
公開番号（公開出願番号）：特開平7-174553
出願日： 1993年12月20日
公開日（公表日）： 1995年07月14日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 画面全体の距離情報を人間と同様の距離測定により得る。【構成】 同じ平面内で光軸方向が可変の二つのカメラを用い、一方のカメラで被写物体K上の点Pを画像の中心に捉え、その中心部の局所画像を切り取り、他方のカメラの光軸方向を一方のカメラの光軸方向と同じ平面で移動させながらそのカメラにより得られた画像の中心部の局所画像を切り取って一方のカメラにより得られた局所画像との相関を求め、相関の最も高い方向に一方のカメラの光軸方向を設定して二つのカメラの光軸方向を自動的に被写物体K上の同一の点Pに合致させ、二つのカメラの位置とその光軸方向のなす角度から二つのカメラと点Pとの距離を導出し、同様にして被写物体K上の点Pの近傍の点Qについて、相関を求めてその二つの画像内の対応箇所を特定して二つのカメラと点Qとの距離を導出し、これを画像の中心部から周辺部に順に繰り返して各点の被写物体との距離を得る。
請求項（抜粋）：
二つのカメラと、被写物体上の点に対して前記二つのカメラにより得られた二つの画像上の点からその被写物体上の点と前記二つのカメラとの距離を演算により求める処理手段とを備えたステレオカメラ装置において、前記処理手段は、被写物体上の前記二つのカメラからの距離が既知の点Pの近傍の点Qについて、前記二つのカメラにより得られた二つの画像上の前記点Pに対応する点の近傍の局所画像について相関を求めることにより、その二つの画像上の対応箇所を特定する手段と、特定された二つの画像上の対応箇所と前記点Pに対応する画像上の点との位置関係から前記二つのカメラと前記点Qとの距離を求める手段とを含むことを特徴とするステレオカメラ装置。
IPC (6件)：
G01C 3/06
, G01B 11/24
, G02B 7/30
, G03B 13/36
, G03B 35/08
, G06T 7/00
G02B 7/11 A
, G03B 3/00 A
, G06F 15/62 415
