特許
J-GLOBAL ID：200903016402766521
ロボット軌道制御装置及び耐久性試験装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石川 泰男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-214710
公開番号（公開出願番号）：特開平9-057670
出願日： 1995年08月23日
公開日（公表日）： 1997年03月04日
要約：
【要約】【課題】 誤差の少ない円軌道を取得するロボット軌道制御装置の提供。【解決手段】 ロボットの所定箇所の空間位置を検出して検出位置とする位置検出手段、位置検出手段により検出された検出位置を順次記憶する位置記憶手段、位置記憶手段により記憶された検出位置に基づいて駆動部の探索方向を算出する探索方向算出手段、駆動部と駆動対象物との接触力を検出する接触力検出手段、探索方向算出手段により算出された探索方向について予め設定された目標力と接触力検出手段により検出された接触力との偏差をゼロにするロボット駆動のための駆動信号を生成する力制御手段を備える。そして、探索方向算出手段は、粗い周期で往路の軌道探索を行い、往路の軌道探索で得た軌道を使用して、細かい周期で復路の軌道探索を行う。復路に探索された回転軌道は誤差が少なく、耐久性試験に適する回転軌道である。
請求項（抜粋）：
回転軸に回転自在に支持された駆動対象物を駆動部により駆動し、前記駆動部を移動させることにより前記駆動対象物を前記回転軸を中心に回転させるロボットのためのロボット軌道制御装置であって、前記ロボットの所定箇所の空間位置を検出して検出位置とする位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記検出位置を順次記憶する位置記憶手段と、前記位置記憶手段により記憶された前記検出位置に基づいて前記駆動部の探索方向を算出する探索方向算出手段と、前記駆動部と前記駆動対象物との接触力を検出する接触力検出手段と、前記探索方向算出手段により算出された探索方向について予め設定された目標力と前記接触力検出手段により検出された接触力との偏差をゼロにするロボット駆動のための駆動信号を生成する力制御手段と、を備え、前記探索方向算出手段は、前記駆動部が探索開始位置から探索終了位置に到達するまでの往路の探索動作時には、第1の時間間隔で前記探索方向の算出を繰り返し、前記検出位置の軌跡を往路の回転軌道として前記位置記憶手段に記憶させ、前記探索終了位置から前記探索開始位置に到達するまでの復路の探索動作時には、前記第1の時間間隔より短い第2の時間間隔で前記探索方向の算出を繰り返し、前記検出位置の軌跡を復路の回転軌道として前記位置記憶手段に記憶させることを特徴とするロボット駆動制御装置。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, G05B 19/18
, G05D 15/00
B25J 9/10 A
, G05D 15/00
, G05B 19/18
