特許
J-GLOBAL ID：200903016423811900

ロボット装置及び関節軸駆動装置

発明者：
森川 浩昭

森川 浩昭 について

, 
山口 仁一

山口 仁一 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について

, 
山口 仁一

山口 仁一 について


代理人 (1件)： 宮田 正昭 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-074177
公開番号（公開出願番号）：特開2003-266358
出願日： 2002年03月18日
公開日（公表日）： 2003年09月24日
要約：
【要約】【課題】 人間との物理的インタラクションを考慮して、関節本来の高い能動駆動特性を確保しつつ受動駆動特性を得る。【解決手段】 アクチュエータ、低減速器、駆動力伝達機構という順の接続により関節駆動機構を構成し、低減速器により関節の受動駆動性を確保する。駆動力伝達機構として使用されるリンクは、駆動力が比較的低い期間中に比較的低い弾性定数にて作動する受動駆動域と、駆動力が比較的高い期間中に比較的高い弾性定数にて作動する能動駆動域と、駆動力が所定の閾値を越えたときに極めて低い弾性定数で作動する機体保護域とからなる非線形ばね特性を備えている。
請求項（抜粋）：
複数の関節自由度を備えたロボット装置であって、少なくとも一部の関節は、関節軸駆動用アクチュエータと、前記関節軸駆動用アクチュエータと関節軸とを接続する駆動力伝達部で構成され、前記駆動力伝達部は、印加される駆動力が比較的低い期間中において比較的低い弾性定数にて作動する受動駆動域と、印加される駆動力が比較的高い期間中において比較的高い弾性定数にて作動する能動駆動域を備えた非線形ばね特性を有する、ことを特徴とするロボット装置。
IPC (3件)：
B25J 17/00 ,  A63H 11/00 ,  B25J 5/00
FI (3件)：
B25J 17/00 E ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 5/00 F
Fターム (35件)：
2C150BA08 ,  2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC19 ,  2C150EC25 ,  2C150EC26 ,  2C150EC28 ,  2C150ED11 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  2C150EH07 ,  2C150EH08 ,  3C007CS08 ,  3C007CY00 ,  3C007CY32 ,  3C007HS27 ,  3C007HT11 ,  3C007HT36 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM