特許

J-GLOBAL ID：200903016508795083

自律走行作業車

発明者： 高田 宜裕 ,  十川 能之 ,  鳥居 毅
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-016600
公開番号（公開出願番号）：特開平7-222509
出願日： 1994年02月10日
公開日（公表日）： 1995年08月22日
要約：

【要約】【目的】 作業地が光量の少ない状態下にあっても、確実に未作業地と既作業地との境界に沿い倣い走行することが可能な自律走行作業車を提供する。【構成】 車輌進行に伴い、CCDカメラ17により既作業地Cと未作業地Bとの境界部を撮像し、撮像画像において前回の作業レ-ン走行時に既作業地と未作業地との境界Lに沿い塗布された蛍光塗料帯mを検出し、この蛍光塗料帯により得られる線と予め設定された目標線とを比較して目標位置に対する車体のずれを認識し、この認識デ-タに基づき操舵機構を制御して境界Lに沿った倣い走行を行う。またこのとき、次の作業レ-ンの倣い走行に備え、蛍光塗料塗布装置10a或は10bによって既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に蛍光塗料が塗布される。

請求項（抜粋）：

作業領域における既作業地と未作業地との境界部を撮像手段により撮像し、撮像した画像に基づき境界位置に対する車体のずれを認識し、境界位置に対する車体のずれに基づき操舵機構を制御して境界に沿った倣い走行を行う自律走行作業車において、車輌の進行に伴い、既作業地と未作業地との境界に沿い作業地に蛍光塗料を塗布する蛍光塗料塗布手段と、倣い走行による作業レ-ン走行時に、前記撮像手段により撮像した画像において前回の作業レ-ン走行時に上記蛍光塗料塗布手段により作業地に塗布された蛍光塗料帯を検出し、蛍光塗料帯により得られる線と予め設定された目標線とを比較して目標位置に対する車体のずれを認識する画像処理手段と、上記画像処理手段により得た認識デ-タに基づき操舵機構を制御する倣い走行制御手段と、を備えることを特徴とする自律走行作業車。

IPC (3件)：

A01B 69/00 303 ,  A01B 69/00 ,  G05D 1/02

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭49-069404
  
• 特開昭49-069404