特許

J-GLOBAL ID：200903016520211933

垂直多関節型ロボットの手首構造

発明者： 二瓶 亮 ,  羽村 雅之 ,  宮脇 正直
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 石田 敬 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-361267
公開番号（公開出願番号）：特開平10-175189
出願日： 1992年05月21日
公開日（公表日）： 1998年06月30日
要約：

【要約】【課題】 外部に露出させることなくケーブル等をロボット腕の先端部から手首へ配線、配管すること。【解決手段】 垂直多関節型ロボットの手首構造において、手首26の側面に回転軸46を設け、二股に分岐したロボット腕16の先端部の一方に回転軸46を軸線a3を中心として回転自在に支持する軸受44とを配設し、回転軸44に軸線a3に沿って通過口47を穿設し、ケーブル等42を通過口47を通して手首26内に配線、配管させた。

請求項（抜粋）：

垂直多関節型ロボットの手首構造において、ロボット腕(16)の先端部を二股状に形成して、一方に回転軸線(a3 )を中心として旋回自在の減速機(R1 )を取付け、手首(26)を前記減速機(R1 )の出力軸に連結すると共に、ロボット腕(16)の二股状の先端部の他方側に対して従動軸(44)により回転自在に支持し、前記従動軸(44)に前記軸線(a3 )に沿って通過口(47)を穿設し、ケーブル等(42)を前記通過口(47)を通して前記手首(26)内に配線、配管させた垂直多関節型ロボットの手首構造。

IPC (4件)：

B25J 19/00 ,  B25J 9/06 ,  B25J 17/02 ,  H02G 11/00 301

FI (5件)：

B25J 19/00 F ,  B25J 19/00 G ,  B25J 9/06 B ,  B25J 17/02 D ,  H02G 11/00 301 Z

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平4-105888
  
• 特開昭61-121882
  
• 特開昭63-062686
  
• 特開昭60-177894