特許
J-GLOBAL ID：200903016639823287
自立走行車
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大原 拓也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-166077
公開番号（公開出願番号）：特開平6-351112
出願日： 1993年06月11日
公開日（公表日）： 1994年12月22日
要約：
【要約】【目的】 自立走行車において、正確な走行制御を可能とし、かつ稼働効率の低下を抑える。【構成】 車体の周辺を検知するとともに、走行指令によって無人で走行可能とする一方、前記検知した車体の周辺状況に応じて左右の駆動用モータ4,5を制御し、少なくとも同車体を反転、走行方向の修正や軌道修正を可能とする自立走行車において、当該車体を反転し、また走行方向を修正し、あるいは軌道を修正する場合にパルスカウンタ部10は左右の駆動用モータ4,5に設けたエンコーダからのパルス数をカウントし、このカウント値が所定値になったときに割り込みを発生し、この割り込みによりメインマイクロコンピュータ6は走行速度の切替信号を出力するとともに、当該車体を反転し、また走行方向を修正し、あるいは軌道を修正制御し、その切替信号により速度切替部7は駆動用モータ4,5に印加する電圧を切り替える。
請求項（抜粋）：
車体の周辺を検知し、走行指令によって無人で走行可能とする一方、前記検知した車体の周辺状況に応じて左右車輪の駆動用モータを制御し、少なくとも同車体の反転、走行方向の修正や軌道修正を可能とする自立走行車において、前記車体の反転、走行方向の修正や軌道修正に際し、前記駆動用モータに設けたエンコーダからのパルス数をカウントし、該カウント値により割り込みを発生し、該割り込み発生により前記駆動用モータの回転速度を遅くするとともに、前記車体の反転、走行方向の修正や軌道修正を実行するようにしたことを特徴とする自立走行車。
IPC (3件)：
B60L 15/20
, G05D 1/02
, G05D 13/62
