特許

J-GLOBAL ID：200903016655226566

車両のヨーレート推定方法及びその装置

発明者： 長岡 満 ,  平田 陽子
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 前田 弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-178913
公開番号（公開出願番号）：特開平8-043422
出願日： 1994年07月29日
公開日（公表日）： 1996年02月16日
要約：

【要約】【目的】 センサで操舵角及び車輪速を検出し、これを基にニューラルネットワーク演算によりヨーレートを推定するに際し、操舵角及び車輪速の誤った検出値を用いてヨーレートを推定するのを防止し、ヨーレートの推定精度を高める。【構成】 左右輪の車輪速Wr ,Wl 及び操舵角Fs をそれぞれセンサで検出するとともに、左右輪の車輪速から左右輪回転差Rv 及び車速Vを算出し、少なくとも操舵角Fs 、左右輪回転差Rv 及び車速Vを入力変数とするニューラルネットワーク演算によりヨーレート値φを算出する。上記車輪速Wr ,Wl 及び操舵角Fs について、それぞれ今回の検出値と1計測タイミング前の検出値との差分を算出し、該各差分が所定値以上であるかを判別する。所定値以上のとき1計測タイミング前の検出値Dm を今回の検出値の代りに用いてヨーレート値φを算出する。

請求項（抜粋）：

左右輪の車輪速及び操舵角をそれぞれ検出するとともに、上記左右輪の車輪速から左右輪回転差及び車速を算出し、少なくとも上記操舵角、左右輪回転差及び車速を入力変数とするニューラルネットワーク演算によりヨーレート値を算出する車両のヨーレート推定方法において、上記車輪速及び操舵角について、それぞれ今回の検出値と1計測タイミング前の検出値との差分を算出し、該各差分が所定値以上であるかを判別し、所定値以上のとき1計測タイミング前の検出値を今回の検出値の代りに用いてヨーレート値を算出することを特徴とする車両のヨーレート推定方法。

IPC (6件)：

G01P 15/00 ,  B62D 6/00 ,  G06F 15/18 520 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00