特許
J-GLOBAL ID：200903016774759165
歩行ロボット装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平2-402396
公開番号（公開出願番号）：特開平6-134681
出願日： 1990年12月14日
公開日（公表日）： 1994年05月17日
要約：
【要約】【目的】この発明は、例えば階段等の不整地を歩行するロボットを提供することであり、特に急傾斜の階段の昇降を行わせるようにすることを目的とする。【構成】胴体を構成する本体に例えば4本の脚体機構11を取り付ける。この脚体機構11は、垂直に設定される支持柱12にスライド支持体13、14によって第1および第2のリンク15、16の一端をスライド自在に取り付け、第1のリンク15の中央部に第2のリンク16の端部を回動自在に連結し、第1のリンク15の端部に脚本体23の第1の幹体24を取り付ける。この第1の幹体24の内部には第2の幹体25および第3の幹体26が設定され、第2の幹体25の端部が本体部に回動自在に結合されている。そして、第1の幹体24の足先の方向に滑車271 、272 を設け、この滑車それぞれを介して第2の幹体25の上端取り付け部と第3の幹体26の上端との間にワイヤ291 、292 を張設している。
請求項（抜粋）：
本体を支える複数の脚体を備え、この脚体によって前記本体を歩行し移動させるロボットであって、この本体を支える脚体はそれぞれ、前記本体に垂直の状態で取り付け設定された支持柱と、この支持柱にその長手方向に沿って移動自在に取り付けられた第1および第2のスライド支持体と、この第1および第2のスライド支持体をそれぞれ前記支持柱に沿って移動制御する第1および第2の駆動機構と、前記第1のスライド支持体にその一端が回動自在に連結された第1のリンクと、前記第2のスライド支持体に一端が回動自在に連結され、他端が前記第1のリンクの中央部分に回動自在に連結された第2のリンクと、一端が前記支持柱の上端部に回動自在に結合され、中間部分が前記第1のリンクの他端に回動自在に結合された脚本体とを具備し、この脚本体は、前記第1のリンクの先端に回動自在に取り付けられた第1の幹体と、一端を前記支持柱の上端部に回動自在に結合され、他端が前記第1の幹体の内部に挿入設定された第2の幹体と、前記第1の幹体の内部で、前記第2の幹体の他端にこの幹体の長手方向に沿ってスライド自在に結合され、先端に接地脚が連結された第3の幹体と、前記第1の幹体の前記接地脚の方向に端部に取り付けられた滑車機構を介して、前記第2の幹体の上端部と前記第3の幹体の前記接地脚とは反対側の端部との間に設定されたワイヤと、を含み構成され、前記第1および第2の駆動機構が独立的に、また単独で動作されるようにしたことを特徴とする歩行ロボット装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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