特許
J-GLOBAL ID：200903016785678361
パラレルメカニズムロボットアーム(3)
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-373775
公開番号（公開出願番号）：特開2003-172418
出願日： 2001年12月07日
公開日（公表日）： 2003年06月20日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】パラレルメカニズムの長所である剛性を保ちつつ、人間の腕や足に構造的に近いロボットアームを提供する。【解決手段】パラレルメカニズムの代表であるスチュアートプラットフォームは、両端を球対偶ジョイントで連結された複数の伸縮機構で可動部材を支えている。複数の伸縮機構を伸縮させることで、可動部材を位置決めするものである。本装置も伸縮機構の伸縮により可動部材5を位置決めするものであるが、伸縮機構7の他に固定長の連結棒4を加えている。固定長の連結棒4を可動部材5とは固定し、ベース部材1とは球対偶ジョイント2を介して連結することにより、固定長の連結棒4が骨、固定長の連結棒4に連結された球対偶ジョイント2が関節、伸縮機構7が筋肉に相当し、人間の腕や足に近い動作を行うことが可能となる。
請求項（抜粋）：
ベース部材1と;ベース部材1に一端を固定された1つの球対偶ジョイント2と;ベース部材1に一端を固定された3つの球対偶ジョイント3と;球対偶ジョイント2の他端に一端を固定された1つの連結棒4と;連結棒4の他端に固定された可動部材5と;可動部材5に一端を固定された3つの球対偶ジョイント6と;それぞれ1つの球対偶ジョイント6の他端と、それぞれ1つの球対偶ジョイント3の他端にその両端を固定された、動力により両端間の距離を伸縮可能な3つの伸縮機構7;により構成され、3つの伸縮機構7の伸縮量により可動部材5の空間的位置を、球対偶ジョイント2の回転中心を中心とした一定半径の球面上の任意の位置に位置決めできることを特徴とした装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
F16H 21/46
, B25J 11/00 D
3C007BS24
, 3C007HT11
, 3J062AA38
, 3J062AA39
, 3J062AB28
, 3J062AC10
, 3J062BA12
, 3J062BA29
, 3J062BA35
