特許

J-GLOBAL ID：200903016846181546

車両の車線追従制御装置

発明者： 古性 裕之 ,  毛利 宏
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 朝倉 悟 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-212628
公開番号（公開出願番号）：特開2002-029437
出願日： 2000年07月13日
公開日（公表日）： 2002年01月29日
要約：

【要約】【課題】 高い車線追従性能を維持しつつ、ドライバの操舵介入を許容することができる車両の車線追従制御装置を提供すること。【解決手段】 フィードバック制御によりステアリング機構に設けられたモータ5へ制御指令を出力するコントローラ8を備えた車両の車線追従制御装置において、コントローラ8に、ステアリング機構へ入力される外乱トルクを補償する舵角フリクション補償部83(外乱トルク補償部)を設け、かつ、コントローラ8のフィードバック係数を、操舵外乱がないとの想定に基づき設定した。

請求項（抜粋）：

目標車線に対する自車両の相対位置を検出する自車両相対位置検出手段と、相対位置の検出に基づき、自車両を目標車線に誘導するための目標操舵角や目標操舵角速度等の操舵目標値を算出する操舵目標値算出手段と、実操舵角や実操舵角速度等の操舵実際値を検出する操舵実際値検出手段と、前輪もしくは後輪の少なくとも一方を操舵するステアリング機構と、前記操舵実際値を前記操舵目標値に一致させるフィードバック制御により前記ステアリング機構に設けられた操舵アクチュエータへ制御指令を出力する操舵制御手段とを備えた車両の車線追従制御装置において、前記操舵制御手段に、ステアリング機構へ入力される外乱トルクを補償する外乱トルク補償部を設け、かつ、操舵制御手段のフィードバック係数を、操舵外乱がないとの想定に基づき設定したことを特徴とする車両の車線追従制御装置。

IPC (8件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00 ,  B62D131:00 ,  B62D133:00 ,  B62D137:00

FI (8件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00 ,  B62D131:00 ,  B62D133:00 ,  B62D137:00

Fターム (24件)：

3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA09 ,  3D032DA23 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032DA50 ,  3D032DA64 ,  3D032DA84 ,  3D032DA88 ,  3D032DB01 ,  3D032DB11 ,  3D032DC31 ,  3D032DD02 ,  3D032DD17 ,  3D032EC23 ,  3D032EC34 ,  3D032GG01 ,  3D033CA12 ,  3D033CA13 ,  3D033CA17 ,  3D033CA19 ,  3D033CA20 ,  3D033CA21