特許
J-GLOBAL ID：200903016852168136
移動ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石田 長七 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-303409
公開番号（公開出願番号）：特開平6-149358
出願日： 1992年11月13日
公開日（公表日）： 1994年05月27日
要約：
【要約】【目的】施工が容易で、信頼性の高い絶対位置補正手段を有する移動ロボットを提供することにある。【構成】センサデータ取り込み手段40は超音波センサ3...を起動し、周囲の空き空間距離データを取り込む。この取り込み後センサデータ取り込み手段40はデッドレコニング装置6からロボットの位置座標及び進行方向角を読み込み、距離データと共に経路追従手段41に伝達する。経路追従手段41は距離データ、ロボットの位置座標及びと進行方向角を読み込み、これらデータに基づいて現在位置が予め設定してある絶対位置補正地点であるかどうかを判断する。絶対位置補正地点にロボットが到着していると判断された場合、絶対位置補正手段42は、超音波センサ3...を起動して周囲の壁までの距離を測定させ、その距離データの値が理想値を示していない場合には、位置、方向の補正を行う。
請求項（抜粋）：
ロボットの車輪回転速度及び車輪の向きの制御を行う車輪回転速度・方向制御装置と、移動時のロボット周囲の空き空間距離、あるいは物体があれば物体までの距離を計測する距離センサと、走行用車輪の回転数によりロボットの絶対位置及び車輪の向きからロボットの進行方向を求めるデッドレコニング装置と、距離センサ及びデッドレコニング装置を駆動し、距離センサからの距離データとデッドレコニング装置からのロボットの位置データ及び方向データを読み込むセンサデータ取り込み手段と、予め設定された経路をロボットが追従するために、距離データ、位置データ及び方向データを基にロボットが新たにとるべき進行速度及びステアリング角を決めてこれらの進行速度及びステアリング角の値になるように車輪回転速度・方向制御装置に指令を与える経路追従手段と、距離センサを起動し、この距離センサの距離データを基にロボットの絶対位置及び進行方向の補正を行う絶対位置補正手段とを備え、センサデータ取り込み手段、経路追従手段、絶対位置補正手段で演算処理装置を構成したことを特徴とする移動ロボット。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B25J 5/00
, B25J 13/08
