特許
J-GLOBAL ID：200903016855049839
車載カメラの姿勢パラメータ算出装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
亀井 弘勝 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-295631
公開番号（公開出願番号）：特開平7-147000
出願日： 1993年11月25日
公開日（公表日）： 1995年06月06日
要約：
【要約】【目的】車載カメラの道路に対する姿勢パラメータを走行中常時求めておく。【構成】画像認識処理部1は、車載カメラの画面上に現れた道路消失点NPの座標に基づいて車載カメラの道路に対するヨー角の観測値を求めるとともに、位置検出処理装置2の出力データに含まれる車両の進行方位に関する情報を使って前回の処理で求められたヨー角の変化を予測して新しいヨー角の暫定値を求め、これらの観測値と暫定値とを利用して、車載カメラのヨー角を決定する。【効果】道路の渋滞等の理由で観測値が求められなかった場合でも、暫定値を用いて姿勢パラメータを算出することができるので、車載カメラによって撮像された画像中の物体の認識を効率的に行うことができる。
請求項（抜粋）：
車両が走行している道路に対する車載カメラの姿勢パラメータを算出する装置であって、車載カメラによって車両の前方又は後方を撮像して、ディジタル画像信号に変換する画像処理手段と、前記車載カメラによって撮像された画像から、道路の延びる方向と平行な道路平行線を抽出する道路平行線抽出手段と、2本の道路平行線の先端が交わり消失する点である道路消失点を抽出する道路消失点抽出手段と、道路消失点の座標に基づいて道路に対する車載カメラのヨー角を観測するヨー角観測手段と、各種センサからの信号に基づいて車両の位置を検出する位置検出処理装置の出力データに含まれる車両の進行方位の変化量を取得し、前に算出された道路に対する車載カメラのヨー角と車両の進行方位の前記変化量とを所定の漸化式に当てはめて、道路に対する車載カメラのヨー角の推定値を算出するヨー角推定値算出手段と、前記ヨー角観測手段によって観測される道路に対する車載カメラのヨー角の観測値及び前記ヨー角推定値算出手段によって算出される道路に対する車載カメラのヨー角の推定値のいずれか一方又は双方を用いて道路に対する車載カメラのヨー角を決定するヨー角演算手段とを備えることを特徴とするカメラの姿勢パラメータ算出装置。
IPC (4件)：
G08G 1/16
, G06T 1/00
, G06T 7/20
, H04N 7/18
G06F 15/62 380
, G06F 15/70 400
