産業用ロボットのカメラ及び力センサケーブル処理構造

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：竹本松司 , 杉山秀雄 , 湯田浩一 , 魚住高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-300739
公開番号（公開出願番号）：特開2004-136371
出願日： 2002年10月15日
公開日（公表日）： 2004年05月13日
要約：

【課題】ロボット前腕周辺で外部機器との干渉を起こさないカメラ又は力センサのケーブルの配線処理構造。【解決手段】カメラ(又は力センサ)及びハンド用、モータ用等の制御ケーブルCBは、ロボット本体ベースの分線盤を介してロボット機構部内に引き込まれる。モータ用制御ケーブルを順次分岐させながら、制御ケーブルCBは上腕部に沿ってロボットアームに内蔵され、前腕13まで導かれる。カメラ(又は力センサ)用ケーブルに含まれるツイストペア信号ケーブル及び電源ケーブルの両者又は前者のみは、個別にシールド部材で覆われた状態でケーブル保護チューブの外周に螺旋状に取り回しされ、残りのケーブルはケーブル保護チューブ内に挿通され、前腕13内に通され、適所でクランプされ、エンドエフェクタ取付面に到達し、カメラ(又は力センサ)C/S及びハンド5に接続される。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

水平多関節型ロボット又は垂直多関節型ロボットと前記ロボットの手首先端近傍に取り付けられたカメラとを含むロボットシステムにおける前記カメラに繋がるカメラケーブルの配線処理構造において、前記カメラケーブルは、画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブルを含み、前記カメラケーブルは、前記ロボットを駆動するモータのための制御用ケーブル、及び/又は、前記ロボットに取付けられるハンドのための制御用ケーブルと共に前記ロボットの前腕の内部を通されており、前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及び前記カメラ用電源ケーブルは、前記前腕の内部において、個別にシールド部材で覆われており、且つ、前記前腕内部を通された前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及びカメラ用電源ケーブル以外のケーブルは、前記前腕の内部において、シールド部材で覆われた状態で、略円形断面を持つケーブル保護チューブに挿通されており、更に、前記シールド部材で覆われた前記画像信号・カメラ制御信号用ツイストペア信号ケーブル及び前記カメラ用電源ケーブルは、前記ケーブル保護チューブの外周部に対して螺旋状に取回しされていることを特徴とする、カメラケーブルの配線処理構造。

IPC (6件)：

B25J19/00 , B25J19/04 , H02G3/04 , H02G3/30 , H02G3/38 , H02G11/00

FI (7件)：

B25J19/00 F , B25J19/04 , H02G3/04 301B , H02G11/00 P , H02G11/00 Y , H02G3/26 P , H02G3/28 G

Fターム (16件)：

3C007CY02 , 3C007CY05 , 3C007CY09 , 3C007KS33 , 3C007KT01 , 3C007KX06 , 5G357DA06 , 5G357DB01 , 5G357DB02 , 5G357DC20 , 5G357DD01 , 5G357DD05 , 5G363AA07 , 5G363BA01 , 5G363BB01 , 5G363DC10

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