特許
J-GLOBAL ID：200903016903273908
サーボモータ制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
和田 成則
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-175720
公開番号（公開出願番号）：特開平6-022575
出願日： 1992年07月02日
公開日（公表日）： 1994年01月28日
要約：
【要約】【目的】 推論用ルールの調整が容易で、かつ、推論値がある値に必ず収束するように収束性を良くする。【構成】 推論入力作成部21では、外部からのチューニング動作指令およびモ-タ動作制御部1からのモ-タ電流等の動作データを入力して、2つの特徴量、即ち減速開始から速度が0になるまでのトルク分電流の積分値、およびモ-タ停止時のオーバーシュートを抽出して、この2つの特徴量各々に応じたファジィ推論用の推論入力を作成する。ファジィ推論部23では、その2つの推論入力によりファジィ推論を実行して、パラメータである負荷の慣性モーメントの変更量を推論する。制御ゲイン設定部24は、この変更量により新たなパラメータを更新して、この新たなパラメータに基づき各制御ゲインを設定してモ-タ動作制御部1に送る。
請求項（抜粋）：
サーボモータの動作を制御するモータ動作制御部の制御ゲインを負荷に応じたパラメータにより設定しておき、サーボモータから検出された動作データおよび外部からサーボモータへの動作指令に基づき上記パラメータを変更して上記制御ゲインを調節するようにしたサーボモータ制御装置において、上記動作データおよび動作指令を入力して、モータの減速開始から停止するまでのトルク分電流の積分値およびモータ停止時のオーバーシュートの2つの特徴量を抽出し、この2つの特徴量各々に応じたファジィ推論のための推論入力を作成する推論入力作成部と、上記推論入力作成部で算出された上記2つの推論入力を入力してファジィ推論し、上記パラメータの変更量を求めるパラメータ変更量推論部と、上記パラメータ変更量推論部で推論されたパラメータの変更量により上記パラメータの値を更新し、この更新されたパラメータに基づき上記制御ゲインの値を設定する制御ゲイン設定部と、を具備することを特徴とするサーボモータ制御装置。
IPC (2件)：
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