特許
J-GLOBAL ID：200903016909539519
円柱中心位置・半径計測方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 富士弥
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-286315
公開番号（公開出願番号）：特開平7-139918
出願日： 1993年11月16日
公開日（公表日）： 1995年06月02日
要約：
【要約】【目的】 ステレオ画像を演算処理して円柱中心位置、半径を高精度に計測する方法を提供する。【構成】 ステップ1にて、ステレオ画像を演算処理して円柱境界の画像面投影点を計測し円柱接面を検出する。ステップ2にて、ステレオ画像を得る左右のカメラの投影中心から円柱接面に引いた接線の方程式を求める。次に、ステップ3にて、求めた接線の方程式に基づき円柱の中心を算出し、真の円柱中心の近似点とする。次に、ステップ4にて、上記接線の方程式に基づき円柱の仮想中心の座標から前記各接線に下ろした垂線の長さとこれらの垂線の平均値との差の2乗和を評価関数Eとし、円柱の仮想中心の座標に上記円柱中心の近傍領域の座標を代入して評価関数Eが最小になる座標の値を求めて円柱の中心位置とすると共に、この時の前記接線に下ろした垂線の長さの平均値を求めて半径とする。
請求項（抜粋）：
ステレオ画像処理を用いて円柱形状物体の中心位置、半径を計測する方法において、ステレオ画像を演算処理して画像から円柱の接面を検出する第1工程と、前記ステレオ画像を得るカメラの投影中心からこの円柱の接面に引いたn本の接線の方程式を求める第2工程と、前記接線の方程式に基づいて円柱の仮想中心の座標から前記各々の接線に下ろした垂線の長さpiとこれらの垂線の平均値-pとの差の2乗和E=Σi=1n(pi--p)2を評価関数として前記仮想中心の座標を変化させ前記評価関数Eが最小になる座標の値を求めて円柱の中心位置とすると共にこの時の前記接線に下ろした垂線の長さの平均値を求めて半径とする第3工程と、からなることを特徴とする円柱中心位置・半径計測方法。
IPC (3件)：
G01B 11/08
, G01B 11/00
, G06T 7/20
