特許

J-GLOBAL ID：200903016982592878

マニピュレータの制御装置

発明者： 小出 光男 ,  浅井 彰司
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-152536
公開番号（公開出願番号）：特開平8-323670
出願日： 1995年05月26日
公開日（公表日）： 1996年12月10日
要約：

【要約】【目的】トルクセンサフィードバック制御を用いて安定かつ高精度に関節トルク制御を行うマニピュレータの制御装置を提供するにある。【構成】関節トルク制御演算手段は、所定のアーム慣性モーメントの変動に対して、目標関節トルク値とモータ1に加わる外乱およびアーム4に加わる外乱とを入力とし、それらの入力からトルクセンサ3で検出された出力トルク値までの伝達特性と、それらの入力から出力トルク値と目標関節トルク値との偏差までの伝達特性とが、所定の大きさ以下になるように構造化特異値を用いて決定されることで安定化を図っている。

請求項（抜粋）：

伝達機構を介してリンクを駆動するモータと、伝達機構の後の出力トルクを検出するトルク検出手段と、目標関節トルク値を生成する目標関節トルク値生成手段と、生成された目標関節トルク値とトルク検出手段で検出された出力トルク値から、モータの操作量を演算する関節トルク制御演算手段と、を含み、前記関節トルク制御演算手段は、所定のアーム慣性モーメントの変動に対して、目標関節トルク値とモータに加わる外乱、及びリンクに加わる外乱とを入力とし、それらの入力からトルク検出手段で検出された出力トルク値までの伝達特性と、それらの入力から出力トルク値と目標関節トルク値との偏差までの伝達特性とが、所定の大きさ以下になるように構造化特異値を用いて構成したことを特徴とするマニピュレータの制御装置。