プログラミングペンダント

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-331780
公開番号（公開出願番号）：特開2007-136588
出願日： 2005年11月16日
公開日（公表日）： 2007年06月07日
要約：

【課題】オフライン上で生成されたコマンド列において、実ラインにてそのコマンドに付随する物理的な接触力等の制御パラメータを容易に教示することが可能なプログラミングペンダントを提供する【解決手段】ハンドに力センサ2を備え、部品同士4、5を接触遷移させて組立作業を行うロボット1と、力センサ2の出力がフィードバックされるインピーダンス制御部13を備えてロボット1を制御する制御装置11とに対して教示を行うプログラミングペンダント7に、部品同士の接触反力を教示作業者に触覚として伝える反力提示手段10と、反力提示手段10に力センサ2の出力に基づいた動作指令を与える反力制御手段16と、インピーダンス制御部13の制御パラメータを調整する調整手段9とを設けた。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

アームのハンドに把持した部品と、該部品が組みつけられる部品とを接触遷移させて組立作業を行うロボットを、前記ハンドに設けられた力センサの出力に基づいて前記アームの目標位置修正量を生成するインピーダンス制御部を有し、該目標位置修正量を予め教示された教示データに加算した位置へ前記アームをフィードバック制御する制御装置に接続され、作業者が教示時に指令入力手段を押下して入力した動作指令を前記制御装置に送出して前記ロボットを動作させるプログラムペンダントにおいて、前記プログラミングペンダントは、前記力センサからの出力に応じた動作を行う反力提示手段と、前記力センサの出力が入力され、該反力提示手段に前記動作の指令を送出する反力制御手段と、前記インピーダンス制御部と接続され、該インピーダンス制御部の制御パラメータを変更するパラメータ調整手段と、を備えたことを特徴とするプログラミングペンダント。

IPC (3件)：

B25J 9/22 , B25J 13/02 , G05B 19/42

FI (3件)：

B25J9/22 A , B25J13/02 , G05B19/42 J

Fターム (15件)：

3C007AS07 , 3C007JT05 , 3C007JU02 , 3C007KS34 , 3C007KX06 , 3C007LS04 , 3C007LS14 , 3C007LS19 , 3C007LV17 , 5H269AB33 , 5H269BB09 , 5H269CC09 , 5H269SA05 , 5H269SA10 , 5H269SA23

引用特許：

出願人引用 (1件)

ロボット教示方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-007618 出願人：日本電信電話株式会社

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